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龙图腾网获悉骨圣元化机器人(深圳)有限公司申请的专利自然腔道手术系统、手术方法及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120788733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511123006.2，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权自然腔道手术系统、手术方法及计算机设备是由孟李艾俐;叶融;肖霄设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本自然腔道手术系统、手术方法及计算机设备在说明书摘要公布了：本申请实施例适用于计算机辅助医疗技术及数据处理技术领域，提供了一种自然腔道手术系统、手术方法及计算机设备，所述系统包括：术前规划单元，用于生成术前规划信息，所述术前规划信息包括规划手术路径；术中执行单元，用于构建动态手术环境模型以及形变预测模型，基于所述术中实时数据和所述形变预测模型输出的形变预测数据对显示于所述动态手术环境模型中的规划手术路径进行实时调整，并按照调整后的实际手术路径执行自然腔道手术操作；术后评估单元，用于根据所述术中执行单元在执行所述自然腔道手术操作过程中输出的操作数据，生成本次自然腔道手术的术后评估信息。采用上述系统，可以提高NOTES手术的精度，降低手术操作的难度。

本发明授权自然腔道手术系统、手术方法及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种自然腔道手术系统，其特征在于，包括： 术前规划单元，用于基于病灶区域的三维影像数据以及组织弹性数据，生成术前规划信息，所述术前规划信息包括规划手术路径； 术中执行单元，用于根据术中实时数据构建动态手术环境模型以及形变预测模型，基于所述术中实时数据和所述形变预测模型输出的形变预测数据对显示于所述动态手术环境模型中的规划手术路径进行实时调整，并按照调整后的实际手术路径执行自然腔道手术操作；其中，所述术中实时数据包括多模态数据，所述多模态数据通过时空对齐算法被映射至统一的坐标系，以构建所述动态手术环境模型，所述形变预测模型用于根据所述术中实时数据对组织形变进行预测； 术后评估单元，用于根据所述术中执行单元在执行所述自然腔道手术操作过程中输出的操作数据，生成本次自然腔道手术的术后评估信息； 其中，所述术中执行单元，具体用于： 获取历史手术数据，基于所述历史手术数据构建系统模型；将术中实时采集到的所述多模态数据映射至统一的时间坐标系；根据所述系统模型和在所述时间坐标系下的所述多模态数据，构建动态手术环境模型； 提取所述多模态数据中的特征值，将所述特征值输入至时空图卷积网络中得到内腔道组织形变规律信息；根据所述内腔道组织形变规律信息构建基于LSTM-Transformer神经网络的形变预测模型；其中，所述时空图卷积网络中的图结构由各个内腔道构成。

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