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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种三关节线驱连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120791721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511302032.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种三关节线驱连续体机器人是由李樵风;刘歆旸设计研发完成，并于2025-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三关节线驱连续体机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三关节线驱连续体机器人，包括执行器、驱动器和将牵引线从驱动器引导至执行器的导引轮组，执行器竖直安装在导引轮组上；驱动器围设于导引轮组。本发明牵引线从驱动器出发，经过导引轮组后由水平变为竖直，进入执行器，驱动执行器运动，走线整洁，摩擦力小，实现对执行器更精准的控制。

本发明授权一种三关节线驱连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种三关节线驱连续体机器人，其特征在于，包括执行器、驱动器和将牵引线从所述驱动器引导至所述执行器的导引轮组，所述执行器竖直安装在所述导引轮组上；所述驱动器围设于所述导引轮组； 所述执行器包括核心杆、转接盘和多个支撑圆盘，所述核心杆底端贯穿安装在所述导引轮组上；所述转接盘安装在所述核心杆的顶端；多个所述支撑圆盘从上到下依次间隔安装在所述核心杆上；所述转接盘和每个所述支撑圆盘靠近端缘均具有沿周向均匀分布的牵引线通过孔； 所述导引轮组包括上固定板、下固定板、两个核心杆固定块、多个竖直引导轮支架、多个竖直轴和多个水平引导轮，所述上固定板和所述下固定板通过位于多个所述竖直引导轮支架外围的多个所述竖直轴连接；多个所述竖直引导轮支架从上到下依次错位分布，每个所述竖直引导轮支架两侧均安装有竖直引导轮，使得多个所述竖直引导轮位置分别与所述支撑圆盘的多个所述牵引线通过孔位置相对应；两个所述核心杆固定块分别相对应固定在最上部的所述竖直引导轮支架上，以形成核心杆固定孔；所述核心杆底端依次贯穿所述核心杆固定孔、多个所述竖直引导轮支架与所述下固定板固定连接；两个所述核心杆固定块通过螺栓紧固连接以夹紧所述核心杆；多个所述水平引导轮分别安装在多个竖直轴上，且多个所述水平引导轮位置分别与多个所述竖直引导轮位置相对应； 所述驱动器包括多个驱动组件，多个所述驱动组件围设于多个所述水平引导轮，且上下交错分布；每个所述驱动组件均包括电机、两个绕线齿轮轴、下支撑板、上支撑板和主动齿轮，所述下支撑板水平安装在所述电机上，且所述电机输出轴延伸出所述下支撑板；两个所述绕线齿轮轴均安装在所述下支撑板与所述上支撑板之间，且间隔对称分布；多个所述绕线齿轮轴位置分别与多个所述水平引导轮位置相对应；所述主动齿轮安装在所述电机的输出轴上，且所述主动齿轮分别与其两侧的两个所述绕线齿轮轴啮合连接。

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