华中科技大学;北京人形机器人创新中心有限公司李世其获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学;北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利一种神经场引导的人形机器人自适应开门控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120791809B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511309291.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种神经场引导的人形机器人自适应开门控制方法是由李世其;李肖;胡玉锋;顾乐源;付乐群;徐志远;车正平;熊友军;唐剑设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种神经场引导的人形机器人自适应开门控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种神经场引导的人形机器人自适应开门控制方法，包括：获取开门区域的点云信息，构建神经场并检测门把手位姿，其中神经场通过门体结构的边界信息与法向信息形成；利用边界信息、法向信息以及门把手位姿，生成无碰撞接近路径，并利用二次规划控制机器人靠近并抓握住门把手；利用法向信息，通过预设的导纳控制策略施加初始拉力，并结合建模优化估计门轴位置；基于门轴位置，结合边界信息、法向信息构建结构一致性圆弧路径；结合边界信息，采用加权二次规划控制机器人全身按照无碰撞接近路径、结构一致性圆弧路径执行动作。本发明将神经场嵌入关键控制环节中，实现感知驱动下的任务级动态优化。
本发明授权一种神经场引导的人形机器人自适应开门控制方法在权利要求书中公布了：1.一种神经场引导的人形机器人自适应开门控制方法，其特征在于，包括： 获取开门区域的点云信息； 基于所述点云信息构建神经场，其中，所述神经场通过神经符号距离函数输出的门体结构的边界信息与法向信息形成； 基于所述点云信息，利用预训练的PoseCNN算法检测门把手位姿； 利用所述边界信息、法向信息以及门把手位姿，生成无碰撞接近路径，并利用二次规划控制机器人靠近并抓握住门把手； 利用所述法向信息，通过预设的导纳控制策略施加初始拉力，并结合建模优化估计门轴位置； 基于所述门轴位置，结合所述边界信息、法向信息构建结构一致性圆弧路径； 结合所述边界信息，采用加权二次规划控制机器人全身按照所述无碰撞接近路径、结构一致性圆弧路径执行动作，完成人形机器人的自适应开门控制。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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