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龙图腾网获悉武汉跨克信息技术有限公司申请的专利一种四足机器人机械臂末端力反馈遥操作控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120791811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511309545.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种四足机器人机械臂末端力反馈遥操作控制系统及方法是由杜骁释;王冠;刘宇月;盛珑杰;李万兵;张衡;魏来;王磊;和楠楠;王雨晴设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四足机器人机械臂末端力反馈遥操作控制系统及方法在说明书摘要公布了：本公开属于机器人控制技术领域，具体提供了一种四足机器人机械臂末端力反馈遥操作控制系统及方法，针对通信时延导致的控制误差与动态环境下软障碍难以识别的关键挑战，该系统引入预测性接触响应机制，预先对机械臂末端接触状态进行建模与判断，实现面向通信时延的前馈控制与缓冲调节。同时，结合多源传感信息构建动态语义地图，融合末端力觉变化趋势以进行软障碍物推理与路径优化，从而显著提升系统在复杂、不可见障碍环境下的识别与规避能力。本发明具备良好的前瞻性、自适应性及高冗余安全特性，适用于火电厂等工业现场的多任务巡检作业，特别适合狭小空间下的远程人机协同操作场景。

本发明授权一种四足机器人机械臂末端力反馈遥操作控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人机械臂末端力反馈遥操作控制系统，其特征在于，包括： 双目视觉感知模块、空间关系解算模块、通信与时间同步模块、遥操作控制模块、力反馈判断模块、避障与路径规划模块、任务执行与反馈模块： 所述双目视觉感知模块用于构建视觉点云与深度图，识别目标对象的空间姿态与表面状态； 所述空间关系解算模块基于目标姿态与机械臂末端状态信息计算两者之间的相对位姿关系，生成操作任务所需的轨迹参数； 所述通信与时间同步模块基于高频数据传输机制与缓冲同步机制，实现远端操作端与机器人端的低延迟稳定通信； 所述遥操作控制模块结合操作者输入与任务需求，进行位置或阻抗控制，并在机器人检测末端接近目标的情况下，自动切换为预接触模式，预测接触风险并提前调节控制策略； 所述力反馈判断模块实时监测机器人末端力传感器数据，形成力觉信息，基于多阈值受力识别策略判断是否接触目标、是否发生异常力变； 所述避障与路径规划模块结合视觉点云与力觉信息构建动态占据图，并采用双阶段路径规划与力觉动态补偿机制，实现突发障碍响应与路径再规划； 所述任务执行与反馈模块控制机械臂执行具体操作指令，采集状态与异常信息并反馈给操作者，形成任务闭环。

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