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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利一种跨介质航行器系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120802967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511294721.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种跨介质航行器系统及其控制方法是由付金宇;李晔;邹杰;曹建;刘思佳;韩兆亮;李翱;刘祐诚;张健;汪义睿设计研发完成，并于2025-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种跨介质航行器系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本公开提供的跨介质航行器系统及其控制方法，接收地面站发送的任务指令；实时获取航行器在不同介质环境下的感知数据，将所述感知数据预处理为感知融合数据；实时接收所述集群内其他航行器发送的其他感知融合数据，根据所述感知融合数据、所述集群内其他航行器发送的其他感知融合数据生成集群协同轨迹；根据所述集群协同轨迹、所述航行器的当前运行状态以及所述任务指令，确定所述航行器的目标任务；根据所述目标任务确定所述航行器的最优出入水路径参数，再基于所述感知融合数据或者所述最优出入水路径参数生成驱动信号，以不断控制所述航行器达到目标状态，解决了传统航行器机翼变形效率低、出入水控制精度差、缺乏集群协同能力等技术难题。

本发明授权一种跨介质航行器系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种跨介质航行器系统，其特征在于，所述系统包括： 自主决策与任务规划系统，用于接收地面站发送的任务指令发送至集群协同系统，其中，所述任务指令用于指示集群需要完成的集体任务； 多源信息感知与状态识别系统，用于实时获取航行器在不同介质环境下的感知数据，将所述感知数据预处理为感知融合数据，再将所述感知融合数据发送至多模态协同控制与执行系统以及集群协同系统； 集群协同系统，用于接收本机多源信息感知与状态识别系统发送的感知融合数据、集群内其他航行器发送的其他感知融合数据以及任务指令，根据所述感知融合数据、所述集群内其他航行器发送的其他感知融合数据生成集群协同轨迹，根据所述集群协同轨迹、所述航行器的当前运行状态以及所述任务指令，确定所述航行器的目标任务发送至自主决策与任务规划系统，其中，所述当前运行状态包括所述航行器在不同介质行驶或者跨介质时的当前运行参数，所述目标任务属于所述集体任务中的至少一个子任务； 自主决策与任务规划系统，还用于接收所述集群协同系统发送的目标任务，根据所述目标任务确定所述航行器的最优出入水路径参数，再将所述最优出入水路径参数反馈至所述多模态协同控制与执行系统； 多模态协同控制与执行系统，用于接收所述多源信息感知与状态识别系统发送的感知融合数据以及接收所述自主决策与任务规划系统发送的最优出入水路径参数，根据所述感知融合数据或者所述最优出入水路径参数生成驱动信号，以不断控制所述航行器达到目标状态； 其中，所述多模态协同控制与执行系统，包括： 仿生可变构型机翼控制模块，用于接收并响应所述多模态协同控制与执行系统内控制单元发送的第一类驱动信号，以切换为所述航行器在不同介质行驶或者跨介质情况下所需的机翼构型，并生成第一反馈信号； 所述仿生可变构型机翼控制模块，具体用于： 接收所述控制单元发送的第一类驱动信号； 在所述航行器的当前运行模态满足预设条件时，通过所述第一类驱动信号调整所述航行器的机翼构型为目标机翼构型； 其中，所述目标机翼构型为根据所述航行器的当前运行模态所满足的预设条件选择以下一种： 在所述当前运行模态为水下模态时，调整为鲨鱼胸鳍机翼构型； 在所述当前运行模态为出入水模态时，调整为飞鱼胸鳍机翼构型； 在所述当前运行模态为地效飞行模态时，调整为地效飞行机翼构型； 在所述当前运行模态为空中飞行模态时，调整为信天翁机翼构型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：572024 海南省三亚市崖州区深海科技城社区居民委员会新道街5号三亚用友梅地亚中心8栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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