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龙图腾网获悉温州市人民医院申请的专利一种机械臂运动状态监控方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120814838B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511324605.0，技术领域涉及：A61B6/00；该发明授权一种机械臂运动状态监控方法及系统是由黄飞日;苏忠良;周圣托;杨杰设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂运动状态监控方法及系统在说明书摘要公布了：本申请属于机械臂控制技术领域，尤其涉及一种机械臂运动状态监控方法及系统，该方法包括：获取监控传感器采集的第一运动状态数据；在第一运动状态数据指示任一机械臂是被移动状态时，等待一对机械臂是静止状态并静止第一时长后，获取一对机械臂的先后停止顺序，再获取第二运动状态数据；根据第二运动状态数据和先后停止顺序，得到第一机械臂末端坐标和第二机械臂末端坐标；根据第一机械臂末端坐标，得到点对称坐标，根据点对称坐标和第二机械臂末端坐标得到机械臂移动指令，再将机械臂移动指令发送至第二机械臂；在第二机械臂完成机械臂移动指令后，向一对机械臂发送对视指令。本方法可以解决传统透视机存在的对于某些部位的透视极为困难的问题。

本发明授权一种机械臂运动状态监控方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂运动状态监控方法，其特征在于，应用于机械臂运动状态监控系统的服务器，所述机械臂运动状态监控系统包括监控传感器和所述服务器，所述系统用于监控一对具有粘滞性的机械臂，并使这一对机械臂的末端始终相对于中点对称，所述方法包括： 获取所述监控传感器采集的第一运动状态数据；其中，所述第一运动状态数据用于反映一对机械臂的运动状态，运动状态包括静止、移动和被移动； 在所述第一运动状态数据指示任一机械臂是被移动状态时，等待一对机械臂是静止状态并静止第一时长后，获取一对机械臂的先后停止顺序，再获取第二运动状态数据；其中，所述第二运动状态数据用于反映一对机械臂的各关节角度和旋转角的大小； 根据所述第二运动状态数据和所述先后停止顺序，得到第一机械臂末端坐标和第二机械臂末端坐标；其中，所述第一机械臂末端坐标是指第一机械臂的末端坐标，所述第一机械臂是指后停止的机械臂；所述第二机械臂末端坐标是指第二机械臂的末端坐标，所述第二机械臂是另一机械臂； 根据所述第一机械臂末端坐标，得到点对称坐标，根据所述点对称坐标和所述第二机械臂末端坐标得到机械臂移动指令，再将所述机械臂移动指令发送至所述第二机械臂；其中，所述点对称坐标是与所述第一机械臂末端坐标相对于所述中点对称的坐标，所述机械臂移动指令是用于将所述第二机械臂末端坐标移动至所述点对称坐标的指令； 在所述第二机械臂完成所述机械臂移动指令后，向一对机械臂发送对视指令；其中，所述对视指令是用于让所述第一机械臂末端和所述第二机械臂末端互相对视的指令，以便实现移动透视机中射线球管和成像平板的对视关系； 其中，所述方法还包括： 采集在位病人的第一图像；其中，所述第一图像是在位病人的俯视角图像； 获取操作人员在所述第一图像上选择的预载中点； 根据所述预载中点调整机械臂的安装版面的朝向，以使所述预载中点位于第一中线上；其中，所述第一中线是指两个机械臂的安装起点的中线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人温州市人民医院，其通讯地址为：325000 浙江省温州市鹿城区仓后街57号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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