曜石机器人(上海)有限公司;上海飒智智能科技有限公司张建政获国家专利权
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龙图腾网获悉曜石机器人(上海)有限公司;上海飒智智能科技有限公司申请的专利一种多臂移动机器人控制系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120816459B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511325968.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种多臂移动机器人控制系统及其控制方法是由张建政;韦鲲;董易;邹金沛;李方保设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多臂移动机器人控制系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多臂移动机器人控制系统，包括：机器人，其机械臂的每个关节位置均配置有驱动关节运动的关节控制器；机器人控制器，以实现关节控制器根据控制量执行关节电机的运转；关节位置硬解析单元，计算出各关节或机械臂在空间坐标系中的坐标位置以输出结果；关节空间点位轨迹约束模型，用于形成关节的修正量并叠加至此关节的原控制量上成为控制此关节的最终控制量，最终控制量用于输出至关节控制器以实现关节运动。本发明提供了一种多臂移动机器人控制系统，有效实现多臂机器人之间的协同控制，避免机械臂之间互相碰撞，提高了机械臂的避让及动态响应速度，提升了机器人动作的灵动性。
本发明授权一种多臂移动机器人控制系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多臂移动机器人控制系统，其特征在于，包括： 机器人，其至少设有两个机械臂，并且所述机械臂为多轴机械臂，所述多轴机械臂的每个关节位置均配置有驱动关节运动的关节控制器； 机器人控制器，其与关节控制器之间通信交互数据，所述机器人控制器用于向关节控制器发送控制量，以实现关节控制器根据控制量执行关节电机的运转； 关节位置硬解析单元，其基于机械臂正运动学模型，并计算出各关节或机械臂在空间坐标系中的坐标位置以输出结果； 关节空间点位轨迹约束模型，其接收关节位置硬解析单元的输出结果作为输入，所述关节空间点位轨迹约束模型用于形成关节的修正量并叠加至此关节的原控制量上成为控制此关节的最终控制量，所述最终控制量用于输出至关节控制器以实现关节运动。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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