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龙图腾网获悉国电南瑞科技股份有限公司;国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司申请的专利一种电力作业机器人具身智能模型优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120816509B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511339747.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种电力作业机器人具身智能模型优化方法及系统是由胡穹;李帅;任青亭;李杨;武小亮设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电力作业机器人具身智能模型优化方法及系统在说明书摘要公布了：一种电力作业机器人具身智能模型优化方法及系统。采集当前作业场景中的绝缘子图像，分别输入目标检测流和具身智能模型视觉编码流，输出边界框列表和全局特征图谱。选择边界框列表中置信度最大值对应的边界框，将其中心点坐标从图像坐标系转换至全局特征图谱坐标系，生成索引位置；以索引位置的两个坐标值为中心点构建二维高斯分布，构建高斯注意力图谱。将全局特征图谱和所述高斯注意力图谱进行逐元素相乘，得到调制特征图谱；将调制特征图谱输入至具身智能模型，结合任务指令生成控制机器人机械臂执行的指令序列。本申请方法能够提升机器人在复杂电力作业场景中的目标识别精度和动作连贯性。

本发明授权一种电力作业机器人具身智能模型优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种电力作业机器人具身智能模型优化方法，其特征在于，包括： 采集当前作业场景中的绝缘子图像，将其分别输入目标检测流和具身智能模型视觉编码流；所述目标检测流输出目标绝缘子的边界框列表，所述具身智能模型视觉编码流输出全局特征图谱；所述目标检测流采用一个2D目标检测模型，所述2D目标检测模型经过电力作业机器人作业场景中电力设备图像数据集进行训练； 将所述绝缘子图像输入至训练后的2D目标检测模型，输出目标绝缘子的边界框列表；每个边界框包含信息，其中为边界框中心点的像素坐标，和分别为边界框的宽度和高度，为边界框的置信度； 设定边界框的置信度阈值，筛选出置信度大于等于置信度阈值的个边界框； 所述具身智能模型视觉编码流的处理过程包括： 通过视觉编码器将所述绝缘子图像分割成行列数相等的网格，每个网格单元为一个图像块；视觉编码器为每一个图像块生成一个初始特征向量； 对于第个边界框，将其中心点从图像坐标系映射到图像块坐标系，得到目标中心索引； 计算第个图像块中心点与第个目标中心索引的距离，生成第个图像块在边界框下的权重，表示为： ； 其中，为图像块加权强度控制参数；为注意力衰减速度控制参数； 取所有个权重中的最大值作为第个图像块的加权权重；将每个图像块的初始特征向量与其对应的加权权重相乘，得到加权特征向量，所有加权特征向量组合输出全局特征图谱； 选择所述边界框列表中置信度最大值对应的边界框，将其中心点坐标从图像坐标系转换至全局特征图谱的坐标系，生成索引位置；以索引位置的两个坐标值为中心点构建二维高斯分布，构建高斯注意力图谱； 将所述全局特征图谱和所述高斯注意力图谱进行逐元素相乘，得到调制特征图谱；将所述调制特征图谱输入至具身智能模型，结合任务指令，生成控制机器人机械臂执行的指令序列。

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