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龙图腾网获悉中北大学申请的专利一种水下清理机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120817224B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511334701.3，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种水下清理机器人是由何隆;谢梦婷;张亚;李世中;李波;袁泽慧设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下清理机器人在说明书摘要公布了：本发明属于水下管道清理领域，具体公开了一种水下清理机器人，包括仿生吸盘式贴合行走机构、包裹式自适应清理装置和浮力调节机构，所述包裹式自适应清理装置设于仿生吸盘式贴合行走机构上，所述浮力调节机构设于仿生吸盘式贴合行走机构上。本发明提供一种管径自适应包裹式清理、浮力调节节能、稳定行走和环境友好的水下清理机器人。

本发明授权一种水下清理机器人在权利要求书中公布了：1.一种水下清理机器人，其特征在于：包括仿生吸盘式贴合行走机构1、包裹式自适应清理装置2和浮力调节机构3，所述包裹式自适应清理装置2设于仿生吸盘式贴合行走机构1上，所述浮力调节机构3设于仿生吸盘式贴合行走机构1上；所述包裹式自适应清理装置2包括固定安装件4、固定贴合清理件5、对称搂抱清理件6、错位搂抱清理件7和辅助移动搂抱清理件8，所述固定安装件4设于仿生吸盘式贴合行走机构1上，所述固定贴合清理件5设于固定安装件4上，所述对称搂抱清理件6设于固定安装件4上，所述对称搂抱清理件6设于固定贴合清理件5下方，所述错位搂抱清理件7设于仿生吸盘式贴合行走机构1上，所述错位搂抱清理件7设于对称搂抱清理件6下方，所述辅助移动搂抱清理件8设于仿生吸盘式贴合行走机构1上，所述辅助移动搂抱清理件8设于错位搂抱清理件7下方；所述固定贴合清理件5包括固定贴合板9、自适应清理刀盘10、弹簧11和清理刷毛12，所述固定贴合板9设于固定安装件4上，所述弹簧11倾斜设于固定贴合板9上壁上，所述自适应清理刀盘10设于弹簧11上，所述清理刷毛12设于固定贴合板9侧壁上；所述对称搂抱清理件6包括驱动齿轮13、啮合齿轮14、左清理件15、右清理件16和驱动电机17，所述驱动齿轮13转动设于固定安装件4上，所述啮合齿轮14转动设于固定安装件4上，所述啮合齿轮14与驱动齿轮13啮合相连，所述左清理件15与驱动齿轮13相连，所述右清理件16与啮合齿轮14相连，所述驱动电机17设于固定安装件4上，所述驱动电机17的输出端与驱动齿轮13相连；所述左清理件15包括左搂抱清理板18、连接弹簧19和左清理刀盘20，所述左搂抱清理板18与驱动齿轮13相连，所述左搂抱清理板18的侧壁上设有左清理刷毛21，所述连接弹簧19倾斜设于左搂抱清理板18上壁上，所述左清理刀盘20设于连接弹簧19上；所述右清理件16的结构与左清理件15的结构相同。

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