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龙图腾网获悉贵州省特种设备检验检测院申请的专利一种无人机避障方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120821294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511341354.7，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种无人机避障方法及装置是由刘宏宇;栾玮;王俊设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机避障方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机避障方法及装置，具体涉及无人机避障技术领域，包括构建桁架语义拓扑，在安全边界栅格上推得作业走廊集合并标注重点视域锥；在其约束下求解初始航迹并形成航点观察约束集合；以位姿先验完成红外与可见光配准并投影至栅格，计算障碍占据概率图，提取障碍边界集合与障碍运动趋势，进而更新局部通行走廊；在此基础上计算视角扰动稳健指数与通道安全裕度指数，输入预定义避障校正模型得到避障校正系数，结合基础风险分数形成判定分值，并与避障门限参数比较生成通过或避让裁决；沿目标障碍法线求解法线微位移向量并实施三向量对齐控制，使机体进入最近安全通行走廊。

本发明授权一种无人机避障方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人机避障方法，其特征在于，包括： 步骤S1：当无人机进入桁架作业区域或检测到障碍密度升高时，融合塔机结构轮廓与现场测绘数据生成桁架语义拓扑，按最小安全距离投影可通行作业走廊并标注重点视域锥，输出作业走廊集合与安全边界栅格； 步骤S2：当收到作业走廊集合与安全边界栅格时，求解连续航迹并曲线平滑，为每一航点分配期望观察角与地面分辨率值，并以硬件触发同步采集多源感知序列，生成初始航迹与同步影像数据； 步骤S3：以位姿先验配准红外与可见光并投影至安全边界栅格；生成占据图与自由空间，提取障碍边界和运动趋势，更新局部通行走廊并输出观察角时间函数； 步骤S4：障碍边界集合更新时，计算视角扰动稳健指数与通道安全裕度指数，将二者输入预定义避障校正模型得到避障校正系数，与基础风险分数组合成判定分值，比较门限裁决通过或避让； 步骤S5：避让时按障碍法向微位移并调姿入安全走廊；记录裁决与量化字段生成避障事件矢量并下发控制；通过则保持当前航迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人贵州省特种设备检验检测院，其通讯地址为：550014 贵州省贵阳市白云区科教街698号国家质检中心D栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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