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龙图腾网获悉中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所申请的专利一种综合襟翼直接力控制的有限时间飞行高度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120831965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511339597.7，技术领域涉及：G05D1/48；该发明授权一种综合襟翼直接力控制的有限时间飞行高度控制方法是由章胜;黄江涛;刘刚;钟世东;胡芳芳;颜宏列;丁玉才;王春阳;王崯瞩;鹿天龙;余鑫;黄臣伟;李阳设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种综合襟翼直接力控制的有限时间飞行高度控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于飞行器飞行控制领域，具体涉及一种综合襟翼直接力控制的有限时间飞行高度控制方法。本发明的综合襟翼直接力控制的有限时间飞行高度控制方法根据高度控制参考轨迹，建立被控飞行器纵向通道线化动力学模型；根据飞行控制目标，建立有限时域线性二次型最优控制问题，导出相应的两点边值问题；采用有限次保辛积分算法并行求解，获得飞行高度控制的最优飞行状态、控制解；将最优解应用于高度控制。本发明的综合襟翼直接力控制的有限时间飞行高度控制方法采用有限次迭代求解得到最优控制指令，通过并行计算，实现了高度与航向位置控制指令的高效求解，具有工程实用价值。

本发明授权一种综合襟翼直接力控制的有限时间飞行高度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种综合襟翼直接力控制的有限时间飞行高度控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S10.根据背景高度控制参考轨迹，建立飞行器纵向通道线化动力学模型； 给定飞行器飞行高度控制参考轨迹，在飞行高度控制参考轨迹附近对飞行器非线性运动方程进行线性化展开，为实现飞行器飞行高度的控制，选取飞行高度、航向位置、俯仰角速度、速度幅值、俯仰姿态角与纵向速度作为状态变量，采用升降舵、襟翼与发动机油门作为控制变量；其中，升降舵提供俯仰力矩控制，襟翼提供直接力控制，发动机油门提供推力控制；建立的飞行器纵向通道状态方程具体形式为： ； 其中，为状态变量，为飞行器相对于飞行高度控制参考轨迹的飞行高度误差，为航向位置误差，为俯仰角速度误差，为速度幅值误差，为俯仰姿态角误差，为纵向速度误差，为控制变量，为飞行器升降舵改变量，襟翼改变量，为发动机油门改变量，是维矩阵，是维矩阵，为状态变量对时间的一阶导数，表示矩阵转置； S20.根据飞行高度控制目标，建立有限时域线性二次型最优控制问题，导出相应的两点边值问题； 根据飞行控制目标，建立有限时域线性二次型最优控制问题，其中，关于飞行器飞行高度控制过程中状态变量的动态过渡过程，通过积分性能指标中的权值矩阵进行调节；关于终端状态变量的取值，对于指定终端值的状态变量，在有限时域线性二次型最优控制问题中直接设定终端状态的等式约束，对于不指定终端值的状态变量，通过末值性能指标间接进行约束；再根据最优控制理论，导出基于哈密顿动力学系统的两点边值问题； S30.采用有限次保辛积分算法并行求解，获得飞行高度控制的最优飞行状态控制解； 针对基于哈密顿动力学系统的两点边值问题，根据线性微分方程解的可叠加性原理，结合状态变量初始条件，给定有限组协态变量的初始猜测，采用保辛积分算法在给定有限时域内对初值问题并行积分求解，获得符合预设条件的最优飞行状态变量解与协态变量解，再计算对应的最优控制解，进而得到飞行器的升降舵、襟翼与发动机油门控制指令，并应用于飞行器的飞行高度控制； S40.将最优飞行状态控制解应用于飞行器飞行高度控制。

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