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龙图腾网获悉太原科技大学;山西视引智能科技有限公司申请的专利一种基于砂轮磨损实时检测的柔性打磨方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120839588B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511340940.X，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种基于砂轮磨损实时检测的柔性打磨方法及系统是由马立东;杨阳;邓高旭;杨明永;白培康;祁胜凯;牛健;姬小峰设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于砂轮磨损实时检测的柔性打磨方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于工业机器人打磨系统技术领域，公开了一种基于砂轮磨损实时检测的柔性打磨方法及系统，方法包括：构建打磨参数回归模型；实时获取砂轮磨损状态特征参数；基于砂轮磨损状态特征参数，并结合打磨过程中的回归模型参数，构建一组多维控制矩阵即砂轮磨损状态实时检测模块；根据多维控制矩阵，动态调节打磨路径、打磨力及工艺参数，实现对不同磨损阶段的自适应打磨控制。本发明通过融合砂轮磨损参数与打磨过程回归模型参数构建打磨控制矩阵，从而实现打磨策略动态调整的智能化打磨。

本发明授权一种基于砂轮磨损实时检测的柔性打磨方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于砂轮磨损实时检测的柔性打磨方法，其特征在于，所述方法包括： 构建打磨参数回归模型； 实时获取砂轮磨损状态特征参数； 基于砂轮磨损状态特征参数，并结合打磨过程中的回归模型参数，构建一组多维控制矩阵即砂轮磨损状态实时检测模块； 根据多维控制矩阵，动态调节打磨路径、打磨力及工艺参数，实现对不同磨损阶段的自适应打磨控制； 构建的打磨参数回归模型为： 其中，为打磨深度，为打磨力，为砂轮进给速度，为砂轮线速度，为砂轮表面磨粒突出高度的均值，反映整体磨粒的平均切削能力，为砂轮磨粒高度分布的标准差，反映表面粗糙度与均匀性，由实验数据拟合获得的回归系数； 实时获取砂轮磨损状态特征参数的方法包括： 设置固定的时间间隔或基于打磨周期触发采样，利用结构光相机对砂轮表面进行形貌测量，并生成高密度点云数据或三维形貌图； 将生成的高密度点云数据或三维形貌图实时传输至机器人上位控制器，由内嵌的参数提取与建模算法模块自动对磨粒高度分布特征进行统计分析，提取代表性概率分布参数； 根据多维控制矩阵，动态调节打磨路径、打磨力及工艺参数，实现对不同磨损阶段的自适应打磨控制的方法包括： 构建打磨深度控制矩阵M，用于描述缺陷区域打磨及其边缘扩展区域的打磨深度分布： ； 其中，D0为缺陷核心区域的打磨深度，由打磨参数回归模型确定，D1，D2，…，Dn为核心区域向外依次扩展的边缘区域打磨深度，n为层数； 采用线性递减模型对打磨深度进行分层设定： ； 其中，为第层扩展区域的打磨深度，为打磨深度递减步长，可依据材料特性与打磨精度需求设定，，表示扩展的阶梯层级数。

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