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龙图腾网获悉安徽数智建造研究院有限公司;中铁四局集团有限公司申请的专利一种基于视觉的梁端喷涂凿毛机器人运动规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120839806B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511370211.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉的梁端喷涂凿毛机器人运动规划系统是由胡景翔;赵邦国;程维国;邱扣;胡楠;江涛;姜智杰设计研发完成，并于2025-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的梁端喷涂凿毛机器人运动规划系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人运动路径规划技术领域，涉及到一种基于视觉的梁端喷涂凿毛机器人运动规划系统。本发明通过以机器人为载体采集的多角度图像进行空间融合生成三维空间地图，根据梁端标准轮廓特征识别定位梁端在三维空间地图中的位置坐标及姿态信息，规划机器人底座的初始抵达路径；并根据所有凿毛位置坐标规划底座运动路径，且基于各凿毛位置坐标对应作业覆盖区域的缺陷区域及禁区位置，规划机械臂的凿毛作业运动路径，从而实现单次停靠覆盖最大化与作业安全性兼顾，同时结合机器人在凿毛过程中底座及机械臂末端的实际位置，动态校验底座和机械臂的位置，确保凿毛全过程的位置精度与作业安全性，提升凿毛作业质量与一致性。

本发明授权一种基于视觉的梁端喷涂凿毛机器人运动规划系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的梁端喷涂凿毛机器人运动规划系统，其特征在于，包括： 空间地图生成模块，对采集的梁端所在区域图像进行空间融合处理，生成梁端所在区域的三维空间地图； 梁端定位模块，根据梁端标准轮廓特征从三维空间地图中进行特征匹配，识别定位梁端在三维空间地图中的位置坐标及姿态信息； 抵达路径获取模块，基于机器人当前底座初始位置与梁端的位置坐标，规划机器人底座从当前位置至梁端作业区域的初始抵达路径，对梁端表面按照网格化划分得到多个凿毛作业子区域； 作业运动路径规划模块，根据各凿毛作业子区域确定所有凿毛位置坐标，规划机器人底座在梁端作业区域内的底座运动路径，并根据各凿毛位置坐标对应作业覆盖区域的缺陷区域及禁区位置，规划机器人机械臂在各凿毛位置坐标的凿毛作业运动路径； 实时校验模块，监测机器人在凿毛过程中底座实际位置及机械臂末端的实际位置，将其分别与底座运动路径和凿毛作业运动路径比对，动态校验底座和机械臂的位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽数智建造研究院有限公司;中铁四局集团有限公司，其通讯地址为：230041 安徽省合肥市高新区习友路3333号中国(合肥)国际智能语音产业园研发中心楼611-343室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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