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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种具备抓握力自适应能力的柔性机械手及其操作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120839832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511349527.X，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权一种具备抓握力自适应能力的柔性机械手及其操作方法是由袁晗;彭昊棋;徐文福;梁斌设计研发完成，并于2025-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具备抓握力自适应能力的柔性机械手及其操作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及具备抓握力自适应能力的柔性机械手及其操作方法，其包括柔性手指、传动机构及驱动机构，该驱动机构采用串联的第一丝杆和第二丝杆，并设有一个定扭矩预紧装置，在低负载时，该驱动机构限制第一丝杆和第二丝杆旋转，使机械手以第一大导程快速闭合；在高负载时，第一丝杆和第二丝杆克服预紧扭矩而旋转，使柔性机械手以第二小导程进行慢速大力抓握。本发明可解决现有机械手难以兼顾快速运动和大力输出的问题，通过纯机械结构实现了力‑速特性的自动、被动切换，结构紧凑、控制简单、可靠性高，显著提升了机械手对不同抓取任务的适应能力。

本发明授权一种具备抓握力自适应能力的柔性机械手及其操作方法在权利要求书中公布了：1.柔性机械手，其特征在于，包括： 用于抓取物体的柔性手指100和用于驱动所述柔性手指100开合以抓握物体的机械手传动机构200，以及用于提供第一导程和第二导程的抓握直线驱动力且允许自适应变传动比的驱动机构300，所述机械手传动机构200分别与所述柔性手指100和所述驱动机构300连接； 所述驱动机构300包括驱动箱360、第一丝杆310、第二丝杆320、第一螺母330、第二螺母340和定扭矩预紧装置350，所述第一丝杆310与所述第二丝杆320固定连接，所述第一丝杆310与所述第一螺母330螺纹连接，所述第一螺母330与输入端法兰311固定连接，所述输入端法兰311与驱动器370的输出轴371固定连接，所述第二丝杆320与所述第二螺母340螺纹连接，所述第二螺母340与所述机械手传动机构200固定连接；所述定扭矩预紧装置350与所述驱动箱360可滑动连接，以允许所述定扭矩预紧装置350直线运动且限制其旋转； 其中，所述定扭矩预紧装置350提供用于限制所述第一丝杆310旋转的预设恒定的预紧扭矩，所述第一螺母330与所述驱动箱360可转动连接，以允许所述第一螺母330旋转且限制其直线运动，进而允许产生基于第一导程的所述柔性手指100的抓握驱动力； 其中，所述第二螺母340与所述驱动箱360可滑动连接，以允许所述第二螺母340直线运动且限制其旋转，进而允许产生基于第二导程的所述柔性手指100的抓握驱动力。

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