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龙图腾网获悉天津久安机械制造有限责任公司申请的专利一种小口径管道内环焊缝自动清根机及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120862250B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511405818.6，技术领域涉及：B23K37/08；该发明授权一种小口径管道内环焊缝自动清根机及其工作方法是由张骏;罗黑皮;邓钧文;胡耀;傲锐;郑铎辉;徐德泉;张恩华设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种小口径管道内环焊缝自动清根机及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种小口径管道内环焊缝自动清根机及其工作方法，属于管道内部焊缝清理领域，包括由后向前依次同轴设置的行走驱动节、万向节、到位涨紧节和打磨节，其中，打磨节包括到位涨紧节连接的整体转动驱动组件，整体转动驱动组件的输出端经第一支撑架与打磨驱动组件连接，打磨驱动组件的输出端与砂轮连接，第一支撑架上且靠近砂轮的位置还设置有摄像头，摄像头与砂轮位于同一径向平面上。采用上述一种小口径管道内环焊缝自动清根机及其工作方法，模块化的设计各个功能节，搭配摄像头，可快速完成小口径管道焊缝的自动、精准清根工作。

本发明授权一种小口径管道内环焊缝自动清根机及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种小口径管道内环焊缝自动清根机，其特征在于：包括由后向前依次同轴设置的行走驱动节、万向节、到位涨紧节和打磨节，其中，打磨节包括到位涨紧节连接的整体转动驱动组件，整体转动驱动组件的输出端经第一支撑架与打磨驱动组件连接，打磨驱动组件的输出端与砂轮连接，第一支撑架上且靠近砂轮的位置还设置有摄像头，摄像头与砂轮位于同一径向平面上； 摄像头经控制终端分别与驱动节、整体转动驱动组件和打磨驱动组件电性连接，用于利用摄像头采集待清理小口径管道内壁图像，并经控制终端处理后控制驱动节、整体转动驱动组件和打磨驱动组件驱动砂轮进行自动清根； 设定行走驱动节、到位涨紧节和打磨节的长度为，最大直径为； 其中，长度与待清理小口径管道满足以下约束关系： ； 式中，表示待清理小口径管道的弯管部分曲率半径；表示待清理小口径管道的直管部分半径；表示待清理小口径管道的弯管部分弯曲角度，当时，取0.707； 与待清理小口径管道满足以下约束关系： ； 式中，表示设定的自动清根机与待清理小口径管道内壁之间的最小安全间隙； 同时，到位涨紧节在收缩状态下的直径与最大直径之间还满足以下约束关系： 。

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