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龙图腾网获悉创崎新能源技术(上海)有限公司申请的专利基于多变量协同的电动叉车多模式行驶切换方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120863604B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511396413.0，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权基于多变量协同的电动叉车多模式行驶切换方法及系统是由孙慧;郑明明设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多变量协同的电动叉车多模式行驶切换方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多变量协同的电动叉车多模式行驶切换方法及系统，涉及工业车辆智能控制技术领域。用于解决多模式行驶中工况感知片面、切换震荡及安全容错缺失问题。首先，通过多源传感数据融合生成动态加权的工况特征向量，量化稳定性风险、能耗约束及动力需求；其次，基于稳定性风险触发转向安全包络，结合模糊规则仲裁多模式优先级并修正扭矩上限，形成抗冲突执行序列；随后，在安全包络边界内滚动优化扭矩分配与转向角加速度指令，同步抑制重心偏移、提升轨迹精度及降低能耗；最终，根据驾驶员操作强度自适应移交控制权限，决策异常时降级至载荷‑坡道规则库，通过S型曲线迁移指令，并在货叉高位执行扭矩均衡策略维持稳定。

本发明授权基于多变量协同的电动叉车多模式行驶切换方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多变量协同的电动叉车多模式行驶切换方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.通过电动叉车车载传感系统实时采集载荷分布数据、姿态动态数据、环境约束数据及能耗状态数据，生成动态加权的工况特征向量，包括稳定性风险因子、能耗约束因子和动力需求因子； S2.当稳定性风险因子超越动态阈值时强制激活稳定行驶模式并生成转向安全约束包络，结合能耗约束因子和动力需求因子，通过模糊规则计算经济模式、标准模式及动力模式的匹配优先级，动态修正各模式输出扭矩上限，形成抗冲突多模式执行序列； S3.针对多模式执行序列，通过自适应滚动优化机制在滚动时域内进行配置：以抑制重心偏移、提升轨迹跟踪精度及降低能耗增量为多目标，在转向安全约束包络边界内实时求解最优扭矩分配比例与转向角加速度指令序列； S4.根据驾驶员转向操作强度自适应调整控制权限移交曲线，当决策链路异常时切换至基于载荷重量与坡道角度的规则库，通过S型曲线函数平滑迁移控制指令序列，并在货叉高度超过安全阈值时执行内外轮扭矩均衡策略维持车身稳定。

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