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龙图腾网获悉浙江孚临科技有限公司申请的专利一种空中机器人的自主决策优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871978B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511373631.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种空中机器人的自主决策优化方法是由唐科伟;肖非;陈声鸿设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空中机器人的自主决策优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人导航技术领域，具体为一种空中机器人的自主决策优化方法。获取飞行环境数据，计算障碍物密度因子、天气影响因子和高度风险因子，生成环境影响参数用于动态调整控制策略；构建混合控制框架，包含全局路径跟踪控制和局部障碍规避控制两个并行分支，根据环境影响参数动态调整控制权重；建立三层分层控制架构，包括宏观任务约束层、中观机动决策层和微观飞行控制层，通过控制约束传播机制将上层约束逐级转化为底层控制指令，并进行一致性与安全性验证；采用状态‑权重映射控制器，根据实时状态向量动态调整多目标优化权重系数，生成最优控制指令。本发明提高了空中机器人在动态环境中的自主决策能力和飞行安全性。

本发明授权一种空中机器人的自主决策优化方法在权利要求书中公布了：1.一种空中机器人的自主决策优化方法，其特征在于，包括： 获取空中机器人的飞行环境数据，通过计算障碍物密度因子、天气影响因子和高度风险因子，生成用于动态调整控制策略的环境影响参数； 根据所述环境影响参数，在一个包含全局路径跟踪控制和局部障碍规避控制的混合控制框架中，通过并行控制分支动态调整两者的控制权重，低影响环境下优先保证全局航迹的最优性，高影响环境下优先保证局部规避的安全性，实现飞行控制焦点的自适应分配； 在一个由宏观任务约束层、中观机动决策层和微观飞行控制层构成的分层控制架构中，将上层定义的飞行约束和允许的机动行为，通过控制约束传播逐级转化为底层的具体空中机器人控制指令，并对控制指令进行一致性与安全性验证； 根据空中机器人的实时状态向量，通过状态-权重映射控制器动态调整飞行控制律中多个优化目标的权重系数，过程包括：构建包含空中机器人自身的能量状态、运动学状态以及与任务和环境相关状态的实时控制状态向量；状态-权重映射控制器采用控制状态编码器和控制权重生成器，将控制状态向量转换为安全性、效率性、能耗和精确性的四维控制权重输出；生成最优控制指令并作用于空中机器人。

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