买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种基于分块优化与语义补偿的激光雷达-相机标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120876620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511387461.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于分块优化与语义补偿的激光雷达-相机标定方法是由刘万里;王传伟;葛世荣;王方田;黄建辉;赵银龙;冷昊育设计研发完成，并于2025-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分块优化与语义补偿的激光雷达-相机标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分块优化与语义补偿的激光雷达‑相机标定方法，首先，同步采集动态场景的点云与图像数据，进行语义分割、动态目标去除并提取静态特征；然后，基于特征密度将图像划分为多个区块，并逐个区块选择最显著特征进行标定并通过LM算法进行优化，获得区块单独标定后的全局参数；最后，对各区块标定后的全局结果分别进行残差分析，提取残差最优的局部结果组合成整体标定结果，再执行一次整体残差分析优化，显著提高了动态环境下的标定精度和鲁棒性，为无人驾驶系统实时环境感知提供有效支撑。

本发明授权一种基于分块优化与语义补偿的激光雷达-相机标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分块优化与语义补偿的激光雷达-相机标定方法，包括无人驾驶装置1、相机2、激光雷达3和信息处理模块4，信息处理模块4集成在无人驾驶装置1中，相机2、激光雷达3设置在无人驾驶装置1前部且与信息处理模块4连接，其特征在于，包括以下步骤： S10：激光雷达3、相机2同步采集动态场景的点云数据与图像数据并传输给信息处理模块4； S20：信息处理模块4对采集的图像进行语义分割，提取静态目标与动态目标的语义类别及像素级掩膜；信息处理模块4对采集的点云数据进行语义分割，通过时序运动一致性验证识别动态物体点云并剔除，保留静态场景点云； S30：从图像语义分割结果中提取静态目标的特征；从静态场景点云中提取特征； S40：根据图像的特征密度分布情况，自适应地将图像分割为若干个区块，形成区块集合； S50：针对区块集合中的每个区块，分别选取最显著的特征点或特征区域进行初次标定，基于激光雷达3与相机2的初始外参，进行角点匹配和平面区域匹配，联合几何-语义误差项进行非线性优化，分别设置几何一致性指标，语义一致性指标，鲁棒性评分的权重进行综合评价，选择得分最高的外参作为最优结果，以此得到对应区块标定后的全局参数，并基于该全局参数分别计算所有区块的残差； S60：对所有区块重复步骤S50，获得每个区块标定后对应的整体残差分布，选择每个区块残差最优的局部标定结果进行组合，对组合后的优化标定图像再次进行整体的残差分析，最终确定系统全局标定参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国矿业大学，其通讯地址为：221116 江苏省徐州市铜山区大学路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。