仲恺农业工程学院朱立学获国家专利权
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龙图腾网获悉仲恺农业工程学院申请的专利一种火龙果采摘末端执行器获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223584791U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422842961.9，技术领域涉及：A01D46/30；该实用新型一种火龙果采摘末端执行器是由朱立学;陈逸鹏;付根平;黄彬;梁承程设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种火龙果采摘末端执行器在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种火龙果采摘末端执行器，包括固定盘、驱动盘、活动组件和夹持件，活动组件包括主动臂、从动臂和限位杆，主动臂和从动臂旋转连接于限位杆，主动臂远离限位杆的一端旋转连接于驱动盘，从动臂远离限位杆的一端旋转连接于固定盘，本实用新型中的限位杆环绕驱动盘布设，驱动盘旋转时，带动主动臂旋转，并牵扯限位杆使其朝驱动盘中轴靠近，设置在限位杆上的夹持件形成一个可容纳火龙果单果的夹持位，并随着驱动盘旋转逐渐缩小，最终能够从多个角度，环绕式地夹持果实，避免集中应力损伤果实，实现了对火龙果的轻柔夹持与采摘，确保了果实的完整性和采摘过程的高效性。这种设计不仅提高了采摘效率，还提升了采摘质量和产量。
本实用新型一种火龙果采摘末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种火龙果采摘末端执行器，其特征在于，包括： 固定盘1，固定盘1上设有驱动电机2； 驱动盘3，驱动盘3连接在驱动电机2的输出端上； 活动组件，活动组件包括主动臂31、从动臂11和限位杆4，主动臂31和从动臂11旋转连接于限位杆4，主动臂31远离限位杆4的一端旋转连接于驱动盘3，从动臂11远离限位杆4的一端旋转连接于固定盘1； 夹持件5，夹持件5连接于限位杆4； 若干组活动组件沿固定盘1周向设置，夹持件5朝向驱动盘3的中轴设置。
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