中国人民解放军总医院第六医学中心陈思禹获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军总医院第六医学中心申请的专利一种用于控制腔镜的机械臂及夹爪获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223586031U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422814910.5，技术领域涉及：A61B34/00；该实用新型一种用于控制腔镜的机械臂及夹爪是由陈思禹;龚太乾;刘阳;李军;鲁静;张倩设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于控制腔镜的机械臂及夹爪在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种用于控制腔镜的机械臂及夹爪，包括机械臂机构以及固定在机械臂机构执行末端的腔镜控制件，所述机械臂机构包括有旋转基座，通过机器人关节电机转动连接在旋转基座顶端的大臂，以及机器人关节电机转动连接在大臂顶端的小臂，旋转基座的侧壁上通过线缆连接有控制脚踏。本技术方案中提供的用于控制腔镜的机械臂与夹爪，通过机械臂实现对腔镜大范围内部的姿态控制，利用机械臂末端的腔镜控制件能够控制腔镜的前后左右活动调节；而且，在腔镜控制件的末端设置夹持腔镜的腔镜夹爪，借助伺服电缸推动各个连杆夹住腔镜，并以伺服电缸实现对腔镜旋转姿态的控制效果，进而起到稳定腔镜、控制腔镜进行作业的目的。
本实用新型一种用于控制腔镜的机械臂及夹爪在权利要求书中公布了：1.一种用于控制腔镜的机械臂，包括机械臂机构1以及固定在机械臂机构1执行末端的腔镜控制件2，其特征在于：所述机械臂机构1包括有旋转基座11，通过机器人关节电机转动连接在旋转基座11顶端的大臂12，以及机器人关节电机转动连接在大臂12顶端的小臂13，旋转基座11的侧壁上通过线缆连接有控制脚踏14； 所述腔镜控制件2包括有固定在小臂13末端的纵向滑轨21，滑动设置在纵向滑轨21轨道上的纵向滑块22，纵向滑块22的底部表面固定连接有横向滑轨23，横向滑轨23的轨道上滑动设置有一个横向滑块24。
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