中国科学院沈阳自动化研究所袁兵兵获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利空间三平移一转动并联机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223589398U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423247968.2，技术领域涉及：B25J9/00；该实用新型空间三平移一转动并联机构是由袁兵兵;王洪光;刘爱华;景凤仁设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本空间三平移一转动并联机构在说明书摘要公布了：本实用新型涉及空间并联机构，特别涉及一种空间三平移一转动并联机构，包括底座、运动平台和至少三条支链，其中动平台设置于基座的上方，至少三条支链并联于动平台和基座之间；支链包括平行四连杆支臂和末端连杆，平行四连杆支臂的下端与基座铰接，上端与末端连杆的一端铰接，末端连杆的另一端与动平台铰接，且末端连杆的摆动方向与平行四连杆支臂的摆动方向垂直且平行于基座平面；各支链同步动作，使动平台能够实现三自由度平移运动和绕竖直轴线的一旋转运动。本实用新型具有移动支链运动简单，运动可解耦，多分支并联机构自由度少、刚度大的特点，容易保证机构在操作过程中的精度和质量。
本实用新型空间三平移一转动并联机构在权利要求书中公布了：1.一种空间三平移一转动并联机构，其特征在于，包括基座1、动平台3及至少三条支链2，其中动平台3设置于基座1的上方，至少三条支链2并联于动平台3和基座1之间； 支链2包括平行四连杆支臂和末端连杆207，平行四连杆支臂的下端与基座1铰接，上端与末端连杆207的一端铰接，末端连杆207的另一端与动平台3铰接，且末端连杆207的摆动方向与平行四连杆支臂的摆动方向垂直且平行于基座1的上平面； 各支链2同步动作，使动平台3能够实现三自由度平移运动和绕竖直轴线的一旋转运动。
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