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龙图腾网获悉湖南深拓智能科技股份有限公司申请的专利四轴机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223589457U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422273500.4，技术领域涉及：B25J18/00；该实用新型四轴机器人是由余雪昆;王天洋;孔德祥;张玉田设计研发完成，并于2024-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本四轴机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种四轴机器人。所述四轴机器人的大臂和小臂内均设有一组同步带轮机构，其中大臂内的一个同步轮固定不自转，另一个与之带连接的同步轮也不会自转，即与这个同步轮上固定连接的末端执行器、夹具与地面的角度保持不变，即保证了抓取面的角度不变。本实用新型的四轴机器人通过欠驱动的设计，保持了被抓取的物品始终与地面平行。

本实用新型四轴机器人在权利要求书中公布了：1.四轴机器人，包括装在基座1上且可转动的上装；所述上装包括支座3、大臂6、小臂7、第一连杆11、第二连杆12；由大臂电机减速机4驱动的所述大臂6的一端铰接在支座3上，所述大臂6的另一端与小臂7的一端转动连接于轴线M，装在支座3上的小臂电机减速机5驱动所述第一连杆11转动，该第一连杆11的另一端与第二连杆12的一端转动连接，第二连杆12的另一端铰接在小臂7上，所述大臂6、第一连杆11、第二连杆12、小臂7的一段构成了四连杆机构，驱动小臂电机减速机5旋转通过第一连杆11、第二连杆12的运动带动小臂7转动；其特征在于： 所述支座3上固定安装有第一同步轮14，所述第一同步轮14的轴心与大臂6的转动轴线K重合，且所述第一同步轮14不自转，所述大臂6的另一端或小臂7的一端通过第一同步轴21安装有第二同步轮17；所述第一同步轮14和第二同步轮17上绕装有第一同步带15，使得大臂6转动时第二同步轮17不会绕其轴心自转； 所述第一同步轴21上还安装有第三同步轮18，在所述小臂7的另一端通过第二同步轴22安装有第四同步轮20,该小臂7与第二同步轴22连接于轴线N，第四同步轮20的轴心与所述轴线N重合，所述第三同步轮18和第四同步轮20上绕装有第二同步带19，使得小臂7转动时第四同步轮20不会绕其轴心自转； 所述第二同步轮17与第三同步轮18同轴设置且二者直接或间接固定连接，所述第二同步轮17与第三同步轮18的轴心均与所述轴线M重合。

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