重庆文理学院马翔宇获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆文理学院申请的专利柔性机械臂获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223589458U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422876869.4，技术领域涉及：B25J18/00；该实用新型柔性机械臂是由马翔宇;罗天洪;李媛;李洋;卢柯吉设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本柔性机械臂在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种柔性机械臂，包括连接臂、驱动装置和多个柔性单元，所述柔性单元包括刚性杆件一和刚性杆件二，所述刚性杆件一沿刚性杆件二的轴向间隔设置有多个并形成多个转动臂，所述连接臂转动配合设置于刚性杆件二，相邻所述柔性单元之间通过连接臂进行串联，所述驱动装置用于驱使转动臂和连接臂上下转动，通过连接臂、驱动装置和多个柔性单元分段控制的形式实现机械臂的柔性运动，增加了柔性机械臂结构的复杂度和控制方法，增强结构的柔性,实现了仅通过简单的绳驱动即可获取良好的柔性。
本实用新型柔性机械臂在权利要求书中公布了：1.一种柔性机械臂，其特征在于：包括连接臂、驱动装置和多个柔性单元，所述柔性单元包括刚性杆件一和刚性杆件二，所述刚性杆件一沿刚性杆件二的轴向间隔设置有多个并形成多个转动臂，所述连接臂转动配合设置于刚性杆件二，相邻所述柔性单元之间通过连接臂进行串联，所述驱动装置用于驱使转动臂和连接臂上下摆动。
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