广州大学林海涛获国家专利权
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龙图腾网获悉广州大学申请的专利一种三自由度仿生机械鱼获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223590960U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520121511.2，技术领域涉及：B63H1/36；该实用新型一种三自由度仿生机械鱼是由林海涛;梁忠伟;李燊;梁家健;邓桢健;李钊;赖荣杰;华禹博;唐维嘉;吴佳昕设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种三自由度仿生机械鱼在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种三自由度仿生机械鱼，涉及机器人技术领域，仿生鱼头首端设置有探测模块，仿生鱼头末端设置有第一舵机，第一舵机输出端连接有仿生鱼身，仿生鱼身末端连接有第二舵机，第二舵机输出端连接有仿生鱼尾，仿生鱼头内设置有中空腔室，中空腔室内设置有姿态调节机构，姿态调节机构包括主控芯片、六轴陀螺仪传感器、第三舵机、传动部和配重块，第三舵机输出端连接有传动部，传动部上连接有配重块。本装置可模拟实现鱼类的尾部摆动规律，提高机械鱼在水中的游动效率以及鱼类运动仿生效果，具有机动性好、结构简单、高隐蔽性和生物亲和力等优点，同时设置的探测模块能够进行水下图像采集和图像信号无线传输，高效完成水下勘探任务。
本实用新型一种三自由度仿生机械鱼在权利要求书中公布了：1.一种三自由度仿生机械鱼，其特征在于：包括仿生鱼头1、探测模块2、第一舵机3、仿生鱼身4、第二舵机5、仿生鱼尾6和姿态调节机构7，仿生鱼头1首端设置有探测模块2，仿生鱼头1末端设置有第一舵机3，第一舵机3输出端连接有仿生鱼身4，仿生鱼身4末端连接有第二舵机5，第二舵机5输出端连接有仿生鱼尾6，仿生鱼头1内设置有中空腔室11，中空腔室11内设置有姿态调节机构7，姿态调节机构7包括主控芯片71、六轴陀螺仪传感器72、第三舵机73、传动部74和配重块75，第三舵机73输出端连接有传动部74，传动部74上连接有配重块75，探测模块2、第一舵机3、第二舵机5、六轴陀螺仪传感器72和第三舵机73均与主控芯片71电连接，仿生鱼尾6的尾鳍呈叉形，尾鳍上下翼展L＝136.6mm，尾鳍面积M＝10305.5mm2，尾鳍展弦比Z＝L*LM＝1.81。
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