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龙图腾网获悉广东寻夏科技有限公司申请的专利一种多旋翼飞行器的异常姿态检测系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111959821B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010876887.6，技术领域涉及：B64F5/60；该发明授权一种多旋翼飞行器的异常姿态检测系统和方法是由许东伟;黄国静;陈赋明;吴思德设计研发完成，并于2020-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多旋翼飞行器的异常姿态检测系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种多旋翼飞行器的异常姿态检测系统和方法，该系统包括控制器和呈十字状分布的飞行姿态采集模块；所述飞行姿态采集模块包含有陀螺仪传感器以及与多旋翼飞行器的电机连轴设置的第一编码器，所述陀螺仪传感器位于第一编码器的上方，所述陀螺仪传感器与第一编码器之间设置有隔离橡胶垫，所述陀螺仪传感器和第一编码器均与隔离橡胶垫固定连接，所述陀螺仪传感器的一侧设置有用于与多旋翼飞行器固定连接的连接杆，所述连接杆一端设置有护罩体，所述陀螺仪传感器、隔离橡胶垫和第一编码器均插入护罩体内；该多旋翼飞行器的异常姿态检测系统操作简便、成本低廉而且实验室环境下也能稳定性测试。

本发明授权一种多旋翼飞行器的异常姿态检测系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种多旋翼飞行器的异常姿态检测系统，其特征在于：包括底板、控制器和呈十字状分布的飞行姿态采集模块； 所述飞行姿态采集模块包含有陀螺仪传感器以及与多旋翼飞行器的电机连轴设置的第一编码器，所述陀螺仪传感器位于第一编码器的上方，所述陀螺仪传感器与第一编码器之间设置有隔离橡胶垫，所述陀螺仪传感器和第一编码器均与隔离橡胶垫固定连接，所述陀螺仪传感器的一侧设置有用于与多旋翼飞行器固定连接的连接杆，所述连接杆一端设置有护罩体，所述陀螺仪传感器、隔离橡胶垫和第一编码器均插入护罩体内，所述连接杆与护罩体为一体式设置，所述第一编码器外表面设置有外螺纹，所述护罩体的内壁上设置有与外螺纹相配对的内螺纹，所述第一编码器通过外螺纹和内螺纹与护罩体可拆卸连接，所述陀螺仪传感器和第一编码器均与控制器电性连接； 所述连接杆另一端设置有用于搭载在多旋翼飞行器的旋翼梁上的连接板，所述连接板上设置有用于夹住多旋翼飞行器的旋翼梁的夹具； 所述底板上设置有拉力计，所述拉力计的输入端均连有收线器，所述收线器内设置有拉绳，所述收线器的一侧设置有第二编码器，所述收线器的转轴与第二编码器的输入轴连轴设置，所述第二编码器和拉力计均与控制器电性连接； 所述夹具下方设置有与拉绳相配对的连接环，所述连接环与夹具为一体式设置； 该多旋翼飞行器的异常姿态检测方法，包括以下步骤： 1将每个拉绳对应捆绑住一个连接环； 2多旋翼飞行器在飞行时第一编码器探测与其对应电机的转速，并将各个电机的转速反馈给控制器； 3多旋翼飞行器在飞行时陀螺仪传感器对每个电机的加速度值进行检测，并将数据反馈给控制器； 4多旋翼飞行器在垂直升降时，最少转速的电机与最大转速的电机差值大于设定的阈值且电机的加速度值均不一致，则判断为垂直升降姿态异常，将此时各个拉力计探测到的拉力值进行记录； 多旋翼飞行器在非垂直升降的空中运作时，转速最为相近的两个电机其转速差值大于设定的阈值且这两个电机的加速度差值也大于设定的阈值，则判断为非垂直升降的空中运作姿态异常，将此时各个拉力计探测到的拉力值进行记录； 5工作人员根据拉力值复核判断结果。

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