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龙图腾网获悉苏州名匠阀门设备有限公司申请的专利一种闸阀毛坯无接触式自找正装夹系统及自找正装夹方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113021037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110254886.2，技术领域涉及：B23Q3/08；该发明授权一种闸阀毛坯无接触式自找正装夹系统及自找正装夹方法是由邵宣忠;林深设计研发完成，并于2021-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种闸阀毛坯无接触式自找正装夹系统及自找正装夹方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种闸阀毛坯无接触式自找正装夹系统及自找正装夹方法，系统包括具有机器人夹爪装置的机器人本体、3D视觉系统、控制系统、上料装置，机器人夹爪装置用于抓取并移动待装夹的闸阀毛坯，3D视觉系统用于对闸阀毛坯进行三维扫描，控制系统用于生成3D点云立体模型，并获取预存标准闸阀的中心点位姿值，并将其与当前毛坯闸阀中心点位姿值作比较，得到相对于机器人抓取工具坐标系的位姿偏移值，并将其发送至机器人，机器人根据位姿偏移值对其抓取的闸阀毛坯进行装夹位置找正，并将找正后的闸阀毛坯移送至上料装置。本发明通过机器人无接触式作业，找正精度高，装夹速度快，系统安全稳定，全程自动化，同时可实现闸阀装夹的数据追溯管理。

本发明授权一种闸阀毛坯无接触式自找正装夹系统及自找正装夹方法在权利要求书中公布了：1.一种闸阀毛坯无接触式自找正装夹系统，其特征在于，包括： 机器人本体6，其具有机器人夹爪装置5，所述机器人夹爪装置5用于抓取并移动待装夹的闸阀毛坯2； 3D视觉系统7，其用于对所述机器人夹爪装置5抓取的闸阀毛坯2进行三维扫描，得到三维点云模型数据，包括：对被抓取的闸阀毛坯2进行前视面、后视面、左视面、右视面、上视面的扫描，得到5个视图面的三维点云数据； 控制系统8，其与所述3D视觉系统7和机器人本体6均通信连接，所述控制系统8用于根据所述3D视觉系统7扫描得到的所述5个视图面的三维点云数据生成三维点云立体模型，并对所述三维点云立体模型进行分析得到所述闸阀毛坯2不同侧面的轴线，并根据所述轴线求取所述闸阀毛坯2的当前装夹中心点坐标及当前欧拉角值； 所述控制系统8获取预存的标准品的标准装夹中心点坐标与标准欧拉角值，并将其与所述闸阀毛坯2的当前装夹中心点坐标及当前欧拉角值作比较，得到位姿偏移值，并将其发送至所述机器人本体6；所述位姿偏移值包括装夹中心点坐标偏移值和欧拉角偏移值，其中，所述装夹中心点坐标偏移值为标准装夹中心点坐标与当前装夹中心点坐标的坐标差值，所述欧拉角偏移值为标准欧拉角值与当前欧拉角值的差值；所述机器人本体6根据所述位姿偏移值，对其抓取的闸阀毛坯2进行装夹位置找正，并将位置找正后的闸阀毛坯2移送至上料装置9； 上料装置9，其上设有液压夹紧装置91，所述液压夹紧装置91与液压站13连通，所述液压夹紧装置91用于对放置在上料装置9上的闸阀毛坯2进行夹紧； 用于存放闸阀毛坯2的取料装置11，所述取料装置11中设有至少一个挂架1和至少一个取料位3，在驱动机构的驱动下，所述挂架1带动不同的闸阀毛坯2依次到达所述取料位3；所述取料装置11的取料位3处设有扶正装置4，所述扶正装置4用于对到达所述取料位3的闸阀毛坯2进行粗定位； 所述控制系统8采用数字测绘方式得到三维点云立体模型中所述闸阀毛坯2两个以上侧面的轴线，所述机器人夹爪装置5抓取闸阀毛坯2后，以闸阀毛坯的导向径为第一基准面对所述闸阀毛坯2进行粗定位，使得所述闸阀毛坯2和标准品都以相同的定位方式建立约束关系；再在所述闸阀毛坯2的三维点云立体模型中作为基准的特征点线面中找闸阀毛坯2的三根正交轴线，并以所述三根正交轴线的交点作为当前装夹中心点。

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