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龙图腾网获悉上海节卡机器人科技有限公司申请的专利负载惯量辨识方法、装置、电子设备及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113708690B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111018435.5，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权负载惯量辨识方法、装置、电子设备及系统是由李明洋;许雄;朱春晓设计研发完成，并于2021-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本负载惯量辨识方法、装置、电子设备及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种负载惯量辨识方法、装置、电子设备及系统，该方法包括获取待测的机械传动系统在上一状态的输入控制指令、电机转速和负载转速；根据输入控制指令、电机转速、负载转速以及机械传动系统的状态预测方程，预测得到机械传动系统的当前系统预测状态；获取机械传动系统的当前电机转速测量值和当前负载转速测量值；根据当前系统预测状态、当前电机转速测量值和当前负载转速测量值，确定机械传动系统的当前最优估计状态；根据当前最优估计状态，确定机械传动系统在当前状态下的负载惯量信息。本申请可以提高惯量辨识过程中对于负载惯量辨识的准确性。

本发明授权负载惯量辨识方法、装置、电子设备及系统在权利要求书中公布了：1.一种负载惯量辨识方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待测的机械传动系统在上一状态的输入控制指令、电机转速和负载转速； 根据所述输入控制指令、所述电机转速、所述负载转速以及所述机械传动系统的状态预测方程，预测得到所述机械传动系统的当前系统预测状态； 获取所述机械传动系统的当前电机转速测量值和当前负载转速测量值； 根据所述当前系统预测状态、所述当前电机转速测量值和所述当前负载转速测量值，确定所述机械传动系统的当前最优估计状态； 根据所述当前最优估计状态，确定所述机械传动系统在当前状态下的负载惯量信息； 其中，该方法还包括：建立所述机械传动系统的所述状态预测方程的步骤： 根据所述机械传动系统的双惯量参数和机械运动方程，确定所述机械传动系统的状态方程和输出方程； 根据所述机械传动系统的所述状态方程和所述输出方程，确定所述机械传动系统的所述状态预测方程； 其中，所述输入控制指令为电机电磁转矩指令；所述方法还包括：采用如下公式确定所述机械传动系统的所述状态方程和所述输出方程： 其中， ·x 其中，表示所述机械传动系统的上一状态所在的周期，为所述机械传动系统的状态变量，为所述机械传动系统的输出变量，为所述机械传动系统的电机转速，为所述机械传动系统的负载转速，为所述机械传动系统的传动轴系转矩，为所述机械传动系统的负载转矩，为所述机械传动系统的负载惯量J2的倒数，为所述输入控制指令携带的输入控制变量，是电机电磁转矩，为正比因子，为所述机械传动系统的电机的q轴电流，表示所述机械传动系统的第k个周期的预测函数，k为整数。

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