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龙图腾网获悉广东飞粤科技有限公司申请的专利一种用于换电场景下的编码定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114119756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111500268.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种用于换电场景下的编码定位方法是由顾坚敏;常伟设计研发完成，并于2021-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于换电场景下的编码定位方法在说明书摘要公布了：本专利涉及一种用于换电场景下的编码定位方法，包括：获取定位码的顶点的物理坐标值，所述物理坐标值根据设置在目标设备上的定位码物理图像确定；获取拍摄设备采集的与物理图像对应的数字图像；确定数字图像中定位码的顶点的像素坐标值；将物理坐标值和像素坐标值输入到公式中运算，得到拍摄设备的平移向量和旋转向量；由平移向量和旋转向量根据罗德里格公式确定拍摄设备相对于定位码的位姿。在本专利标定过程中，没有使用标定板，而是用普通纸张打印图像，大大降低了标定成本；通过引入物理坐标值和像素坐标值，使得获得的平移向量和旋转向量更加准确，确保了机械臂更加精确对无人机进行取出电池、放置电池和电池充电等操作。

本发明授权一种用于换电场景下的编码定位方法在权利要求书中公布了：1.一种用于换电场景下的编码定位方法，其特征在于，包括： 获取定位码的顶点的物理坐标值，所述物理坐标值根据设置在目标设备上的定位码物理图像确定； 获取拍摄设备采集的与所述物理图像对应的数字图像，包括：获取所述拍摄设备拍摄的第一图像；对所述第一图像进行分割，获得多个分块区域；计算所述分块区域的灰度最大值和最小值，然后对所有分块计算的最大最小灰度值进行3邻域最大最小滤波处理；将滤波后的最大最小均值作为所述分块区域的阈值，得到二值化图像；对所述二值化图像处理得到定位码图像轮廓，并对所述定位码图像轮廓进行直线拟合，获得包括拟合四边形的所述数字图像； 确定所述数字图像中定位码的顶点的像素坐标值； 将所述物理坐标值和所述像素坐标值输入到公式 运算，得到所述拍摄设备的平移向量和旋转向量； 公式中，表示平移向量和旋转向量，r11-r33表示平移向量的要素常数，tx代表拍摄设备距离定位码yoz平面的距离，ty代表着拍摄设备距离定位码xoz平面的距离，tz代表拍摄设备距离xoy平面的距离；表示拍摄设备的内参，fx和fy代表拍摄设备的两个焦距，cx和cy表示拍摄设备相对于成像平面的主点坐标；ui和vi表示第i个顶点的像素坐标值；xi，yi和zi表示第i个顶点的物理坐标值； 由所述平移向量和旋转向量根据罗德里格公式确定所述拍摄设备相对于所述定位码的位姿； 所述物理坐标值根据设置在目标设备上的定位码物理图像确定包括：以所述定位码的物理图像中任意一点为世界坐标系的原点；以所述定位码物理图像与所述原点的物理距离确定所述物理坐标值; 所述物理图像包括第一区域和第二区域，所述第一区域具有第一尺寸，所述第二区域位于所述第一区域内，具有第二尺寸，所述定位码位于所述第二区域；所述物理坐标值根据所述第一尺寸和所述第二尺寸确定；所述物理图像包括基于预先确定尺寸的数字图像经打印输出的打印图像; 所述编码定位方法还包括标定步骤，具体包括：基于不同位置和旋转角度下根据所述拍摄设备的帧率实时拍摄所述打印图像得到实时采集图像；选择所述实时采集图像中的N帧图像，并对各个所述帧图像进行标定运算获取所述帧图像的标定结果，其中N为预先设定的数量；对所述帧图像的标定结果进行评估，当N帧图像之间的误差低于预定数值时，选择所述标定结果作为所述拍摄设备的标定参数。

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