南方电网电力科技股份有限公司王杨获国家专利权
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龙图腾网获悉南方电网电力科技股份有限公司申请的专利一种基于VR的高临场视觉感知方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114202639B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111501705.8，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权一种基于VR的高临场视觉感知方法及相关装置是由王杨;吴晖;施泽宇设计研发完成，并于2021-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于VR的高临场视觉感知方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于VR的高临场视觉感知方法及相关装置，方法包括：获取深度相机采集目标观测物体的深度目标信息和VR头戴设备的空间位姿信息，深度目标信息包括点云模型和RGB图像，空间位姿信息包括空间位置和姿态信息；基于深度相机、VR头戴设备和三自由度云台进行虚实坐标映射，得到逆运动学变换模型；通过逆运动学变换模型根据空间位姿信息调节深度相机的观测角度，得到角度变化量；根据角度变化量以及深度相机与点云模型之间的虚拟距离对RGB图像进行比例缩放，实现目标观测物体的远近感知。本申请能够解决现有基于机械臂的VR高临场视觉感知方法受制于机械壁的运动机制，难以实现高质量的实时感知，进而产生眩晕感的技术问题。
本发明授权一种基于VR的高临场视觉感知方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种基于VR的高临场视觉感知方法，其特征在于，包括： 获取深度相机采集目标观测物体的深度目标信息和VR头戴设备的空间位姿信息，所述深度目标信息包括点云模型和RGB图像，所述空间位姿信息包括空间位置和姿态信息； 基于所述深度相机、所述VR头戴设备和三自由度云台进行虚实坐标映射，得到逆运动学变换模型； 通过所述逆运动学变换模型根据所述空间位姿信息调节所述深度相机的观测角度，得到角度变化量； 根据所述角度变化量以及所述深度相机与所述点云模型之间的虚拟距离对所述RGB图像进行比例缩放，实现所述目标观测物体的远近感知，所述比例缩放的比例为： ； 其中，为所述深度相机与所述目标观测物体的距离，为所述VR头戴设备的移动距离，为所述VR头戴设备的映射比例。
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