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龙图腾网获悉中国运载火箭技术研究院申请的专利一种基于概率图动态规划的在线协同探测任务规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114331056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111530471.X，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种基于概率图动态规划的在线协同探测任务规划方法是由惠俊鹏;路鹰;张旭辉;陈海鹏;王振亚;阎岩;范佳宣;李博遥;张佳;黄虎;刘峰;李君;郑本昌;任金磊;李丝然;何昳頔;吴志壕;范中行;王鹏;吴海华;程炳琳;周辉;韩特;王颖昕;孟元军设计研发完成，并于2021-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于概率图动态规划的在线协同探测任务规划方法在说明书摘要公布了：一种基于概率图动态规划的在线协同探测任务规划方法，第一步，根据态势获取的目标可能部署区域的位置构建搜索概率图；第二步，构建关联矩阵，根据关联矩阵进行聚类融合，将聚类融合后的聚类中心作为初始红外探测器的指向位置，计算红外探测器的覆盖范围，优化分配红外探测器的搜索子区域；第三步，采用周期和反应式混合搜索调度策略，每个固定的周期优化分配红外探测器的指向位置，进行在线协同探测任务规划。本发明解决了现有技术中存在的在线协同搜索与感知决策效率低、泛化性差等问题。

本发明授权一种基于概率图动态规划的在线协同探测任务规划方法在权利要求书中公布了：1.基于概率图动态规划的在线协同探测任务规划方法，其特征在于该方法的步骤包括： 第一步，根据态势获取的目标可能部署区域的位置构建搜索概率图； 第二步，构建关联矩阵，根据关联矩阵进行聚类融合，将聚类融合后的聚类中心作为初始红外探测器的指向位置，计算红外探测器的覆盖范围，优化分配红外探测器的搜索子区域； 第三步，采用在线动态搜索调度策略，每个固定的周期优化分配红外探测器的指向位置，进行在线协同探测任务规划； 所述第二步的实现方式如下： 构造一个拓扑图，其中点表示目标，假设搜索到的目标集合为{tH,tG}， 其中，表示拓扑图中目标tH和tG的连通度，0表示不连通，1表示连通； 根据关联矩阵进行聚类融合，将可能的M个目标进行聚类，确定最佳的初始红外探测器的指向位置； 根据关联矩阵进行聚类融合的实现方式如下： 步骤1:依次扫描目标集合中的各个目标，如果目标tx和ty的连通度为1，则在当前迭代中，目标tx所在单元计数加1，目标ty所在单元计数加1； 步骤2:目标tx和ty被划分到同一个簇中，依次检查每个单元的计数，如果有单元的计数值大于预先设定的阀值，就把这些单元对应的目标划分到同一个簇中； 步骤3：重复步骤1-2，直到达到最大迭代次数，完成聚类融合。

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