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龙图腾网获悉深圳市速腾聚创科技有限公司申请的专利一种信号噪声滤除方法、装置、存储介质及激光雷达获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114531900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080004327.X，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权一种信号噪声滤除方法、装置、存储介质及激光雷达是由朱琳;任亚林;汪敬;牛犇;篠原磊磊设计研发完成，并于2020-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种信号噪声滤除方法、装置、存储介质及激光雷达在说明书摘要公布了：一种信号噪声滤除方法、装置、存储介质及激光雷达，其中方法包括：获取激光雷达产生的初始差频信号S101，所述初始差频信号为含有噪声信号的差频信号；对所述初始差频信号进行至少一次自相关处理，得到所述初始差频信号的有用信号S102；将所述有用信号确定为去噪后的时域差频信号S103。可以提高差频信号的信噪比，提高有效的差频频率提取的成功率。

本发明授权一种信号噪声滤除方法、装置、存储介质及激光雷达在权利要求书中公布了：1.一种信号噪声滤除方法，其特征在于，包括： 获取激光雷达产生的初始差频信号，所述初始差频信号为含有噪声信号的差频信号； 对所述初始差频信号进行至少一次自相关处理，得到所述初始差频信号的有用信号； 将所述有用信号确定为去噪后的时域差频信号； 其中，所述对所述初始差频信号进行至少一次自相关处理，得到所述初始差频信号的有用信号，包括： 对所述初始差频信号进行自相关处理，得到所述初始差频信号的第三自相关函数，更新所述自相关处理的处理次数，所述第三自相关函数的表达式为：Rx=E[xt1xt2]，其中，xt1和xt2分别表示初始差频信号xt在t1和t2时刻的取值，Rx为所述第三自相关函数； 当所述第三自相关函数指示的第一信噪比小于或等于信噪阈值，且所述处理次数小于次数阈值时，将所述第三自相关函数确定为所述初始差频信号，并转入执行对所述初始差频信号进行自相关处理，得到所述初始差频信号的第三自相关函数，更新所述自相关处理的处理次数的步骤； 当所述第三自相关函数指示的第一信噪比大于信噪阈值，且所述处理次数小于次数阈值时，将所述第三自相关函数确定为所述初始差频信号对应的有用信号； 当所述第三自相关函数指示的第一信噪比小于或等于信噪阈值，且所述处理次数等于次数阈值时，将所述第三自相关函数确定为所述初始差频信号对应的有用信号。

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