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龙图腾网获悉长沙智能驾驶研究院有限公司申请的专利编队车辆的控制方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114578804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011392833.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权编队车辆的控制方法、装置、设备和存储介质是由胡斯博;黄露;姚丽;杨易;黄赞铭设计研发完成，并于2020-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本编队车辆的控制方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种编队车辆的控制方法、装置、编队车辆控制设备和存储介质。所述方法包括：获取传感器感知的障碍物信息；根据障碍物信息确定是否有自由行驶对象位于本车的车辆插入边界范围内，车辆插入边界范围由前相邻编队车辆与本车之间的编队车辆间区域、以及与本车行驶方向相平行的两条边界线确定；在有自由行驶对象位于所述车辆插入边界范围内时，确定有自由行驶对象插入车辆编队。采用本方法能够在有非编队车辆插入时能够快速地进行响应，提高自动驾驶安全性。

本发明授权编队车辆的控制方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种编队车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取传感器感知的障碍物信息； 根据所述障碍物信息，预测自由行驶对象的下一时刻的预测位置，以针对所述预测位置，确定是否有自由行驶对象位于本车的车辆插入边界范围内，所述车辆插入边界范围由前相邻编队车辆与本车之间的编队车辆间区域、以及与本车行驶方向相平行的两条边界线确定，所述前相邻编队车辆为车辆编队中，与本车相邻且行驶在本车前面的编队车辆；所述障碍物信息包括：自由行驶对象的自由对象位置、自由对象速度、自由对象加速度、航向角以及角速度；所述与本车行驶方向相平行的两条边界线，包括以下至少两项：以所述前相邻编队车辆的车辆行驶轨迹为轴、向与车辆行驶轨迹方向垂直的两侧分别移动第一距离得到的两条轨迹边界线；将本车的两侧车身所在的车身线分别向远离车身的方向移动第二距离获得的两条车身边界线；以本车车身沿车辆前进方向的本车中心线为轴，向与本车中心线垂直的两侧分别移动第三距离得到的两条中心边界线； 在有自由行驶对象位于所述车辆插入边界范围内时，确定有自由行驶对象插入车辆编队； 通过第一变距函数确定本车的期望间距，所述期望间距在第一时长内逐渐增长至第一目标间距，并在所述第一时长之后的第二时长内逐渐减少至第二目标车距； 基于所述期望间距计算车辆的纵向指令； 通过所述纵向指令控制本车的工作状态。

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