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龙图腾网获悉天津工业大学申请的专利一种具有多运动方式的双足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114684292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011534618.8，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种具有多运动方式的双足机器人是由刘健;张波;吴爽;肖轩;薛永江;袁经仑设计研发完成，并于2020-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有多运动方式的双足机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具有多运动方式的双足机器人，属于机器人技术领域，其特征包括四曲杆机械腿机构、机身箱体、腿部箱体、同轴传动系统、合页齿轮传动系统、动力电机；同轴传动系统由动力电机输出经由同步带减速给内外套轴，四曲杆机械腿的两曲杆分别与同轴传动系统中的内外套轴相联接，并将它们固定在腿部箱体上；机身下板与腿部箱体下板处使用合页齿轮传动系统进行联接，由机身处动力电机输出经由一对齿轮传动减速到腿部箱体处合页套筒；动力电机总计6个；通过控制腿部电机驱动四曲杆机械腿机构发生结构变形，控制机身处电机实现腿部箱体旋转摆动。通过协调控制6个电机，此双足机器人可以实现轮、足、爪式的运动与转化以及左右的移步运动。

本发明授权一种具有多运动方式的双足机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有多运动方式的双足机器人，其特征在于：包括四曲杆机械腿机构、同轴传动系统、腿部箱体、机身箱体、合页齿轮传动系统、6个动力电机；所述四曲杆机械腿机构包含两个120°圆弧曲杆和两个60°圆弧加直线的复合曲杆，其中两个120°圆弧曲杆半径相同，两个复合曲杆的半径和长度相等并且直线段为半径长度，复合曲杆与120°圆弧曲杆半径相同且长度比为6+π4π，两个120°曲杆的一端相联接，另一端分别与曲杆中部过渡端口相联接，复合曲杆直线处端口分别与同轴传动的内外传动轴相联接，同时将它们固定在所述腿部箱体上，两个动力电机分别驱动同轴动力系统中的两个带轮，经过同步带减速将动力传递给内外传动轴；在不同的环境状况和应用场景下，通过控制腿部处电机驱动由同步带传动的内外轴旋转，内外轴与两复合曲杆发生旋转，使四曲杆机械腿机构发生结构变形，形成整圆的轮式结构、上开口的足式结构、下开口的爪式结构，实现三种运动的转化和运动，从而适应不同环境状况或者完成相应的步态运动； 所述合页齿轮传动系统包括三块合页、一根传动轴和一组传动齿轮；所述动力电机固定于所述机身箱体底部，三块合页依次固定在所述机身箱体和所述腿部箱体底部处，并将传动轴与三块合页同轴心锁合，传动轴与动力电机之间使用一对齿轮进行传动减速； 通过控制机身箱体底部处动力电机驱动经由齿轮传动的传动轴旋转，使与传动轴锁合的合页同步旋转，合页与腿部箱体一体绕着固定动力电机的机身箱体发生角度旋转，左右两边腿部箱体发生同方向间隔旋转，使左右腿部依次抬起和触地，双足机器人整体向左右一方向移动，从而实现双足机器人的左右移步运动。

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