浙江清华柔性电子技术研究院周晓磊获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江清华柔性电子技术研究院申请的专利一种两轮机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114815865B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210376091.3，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种两轮机器人是由周晓磊;张弘;曲绍兴设计研发完成，并于2022-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种两轮机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种两轮机器人，包括：用于获取所述两轮机器人的直立角度的角度传感器；基于所述直立角度确定对应的控制策略的处理模块；用于控制所述两轮机器人保持直立的控制模块；用于控制所述两轮机器人加速的加速度控制模块；用于通过对所述两轮机器人进行制动产生惯性的制动模块。采用本申请提供的两轮机器人的方案，通过判断机器人状态采用多种运动控制策略，可使机器人从偏离直立状态调整为直立运动状态，增加了机器人对恶劣工况的适应能力，不需要外部干预便可从初始状态或倾倒状态调整为直立运动状态。
本发明授权一种两轮机器人在权利要求书中公布了：1.一种两轮机器人，其特征在于，所述两轮机器人包括： 用于获取所述两轮机器人的直立角度的角度传感器； 基于所述直立角度确定对应的控制策略的处理模块； 用于控制所述两轮机器人保持直立的控制模块； 用于控制所述两轮机器人加速的加速度控制模块； 用于对所述两轮机器人进行制动产生惯性的制动模块； 所述处理模块将所述直立角度与预设角度阈值进行比对分析； 若所述直立角度小于或等于第一预设角度阈值，则所述控制模块通过比例积分微分控制所述两轮机器人的角度和或角速度，以使所述两轮机器人保持直立； 若所述直立角度大于第一预设角度阈值，则通过加速度控制模块对所述两轮机器人进行加速，当所述两轮机器人达到预设速度，制动模块对所述两轮机器人进行制动，通过所述两轮机器人的惯性使所述两轮机器人保持直立； 若所述直立角度大于第二预设角度阈值，则先通过惯性控制策略使所述两轮机器人的直立角度恢复到满足所述第一预设角度阈值的策略范围之内，再通过比例积分微分控制策略进行控制。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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