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龙图腾网获悉中国人民解放军陆军装甲兵学院申请的专利面向车辆与无人机伴飞协同的虚拟原型系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114818295B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210397462.6，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权面向车辆与无人机伴飞协同的虚拟原型系统是由江鹏程;周珣;魏述燕;刘昶;张丽霞;靳莹;朱俊臻;陈伟;刘相波;李华莹;曹娇娇;胡浩设计研发完成，并于2022-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向车辆与无人机伴飞协同的虚拟原型系统在说明书摘要公布了：面向车辆与无人机伴飞协同的虚拟原型系统，包括建立Simulink仿真环境；根据车辆的结构特征，建立一个可以导入Simulink仿真环境的车辆三维结构模型，并将车辆三维结构模型导入Simulink仿真环境中；在Simulink仿真环境中设置车辆动力系统标定参数模型、车辆动力学参数和轮胎附着系数，构建车辆虚拟样机动力学可视化模型。本发明目的在于提供一种可综合车辆、机巢、无人机和三维数字地图的三维实体建模、动力学分析以及系统协同的虚拟样机模型，为进一步对机械结构物理参数、控制算法、电机驱动算法和协同控制算法提供基础的面向车辆与无人机伴飞协同的虚拟原型系统。

本发明授权面向车辆与无人机伴飞协同的虚拟原型系统在权利要求书中公布了：1.面向车辆与无人机伴飞协同的虚拟原型系统，其特征在于包括： A、建立Simulink仿真环境； B、根据车辆的结构特征，建立一个可以导入Simulink仿真环境的车辆三维结构模型，并将车辆三维结构模型导入Simulink仿真环境中； C、在Simulink仿真环境中设置车辆动力系统标定参数模型、车辆动力学参数和轮胎附着系数，构建车辆虚拟样机动力学可视化模型； D、将附着在车辆上的机巢三维结构模型导入Simulink仿真环境中，在Simulink仿真环境中设置机巢动力学参数和驱动电机模型，构建机巢虚拟样机动力学可视化模型； E、根据无人机的结构特征，建立一个可以导入Simulink仿真环境的无人机三维结构模型，并将无人机三维结构模型导入Simulink仿真环境中； F、在Simulink仿真环境中设置无人机机架动力学参数、无人机电机模型和无人机螺旋桨升力扭矩模型，构建无人机虚拟样机动力学可视化模型； G、向Simulink仿真环境中导入三维数字化地图模型，并将车辆、机巢和无人机虚拟样机模型嵌入三维数字化地图模型，构建具有统一空间坐标系的、能够映射环境、车辆、机巢和无人机物理系统动力学行为的可视化虚拟样机模型，虚拟样机模型设有环境参数输入接口、车辆参数输入接口、机巢参数输入接口和无人机参数输入接口； 所述无人机利用北斗系统和或GPS系统进行定位。

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