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龙图腾网获悉长沙智能驾驶研究院有限公司申请的专利车辆运动规划方法、装置、设备及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114859879B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110075161.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权车辆运动规划方法、装置、设备及计算机存储介质是由高云衢;袁浩翔设计研发完成，并于2021-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆运动规划方法、装置、设备及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆运动规划方法、装置、设备及计算机存储介质，其中。车辆运动规划方法，包括：获取车辆的第一初始速度、车辆的初始加速度、障碍物的第二初始速度以及车辆与障碍物之间的初始距离；依据第一初始速度、第二初始速度以及初始距离，确定车辆的目标加速度；依据初始加速度、目标加速度以及预设的目标加加速度，确定车辆的运动规划策略。本申请实施例有助于保证车辆行驶安全性，并有效提升车辆的舒适性。

本发明授权车辆运动规划方法、装置、设备及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆运动规划方法，其特征在于，包括： 获取车辆的第一初始速度、所述车辆的初始加速度、障碍物的第二初始速度以及所述车辆与所述障碍物之间的初始距离； 依据所述第一初始速度、所述第二初始速度以及所述初始距离，确定所述车辆的目标加速度； 依据所述初始加速度、所述目标加速度以及预设的目标加加速度，确定所述车辆的运动规划策略； 所述依据所述第一初始速度、所述第二初始速度以及所述初始距离，确定所述车辆的目标加速度，包括： 在所述第一初始速度大于所述第二初始速度的情况下，根据所述初始距离，确定所述车辆的第一目标加速度； 所述在所述第一初始速度大于所述第二初始速度的情况下，根据所述初始距离，确定所述车辆的第一目标加速度，包括： 在所述初始距离位于第一距离范围内时，将所述初始加速度确定为所述第一目标加速度； 在所述初始距离位于第二距离范围内时，依据初始距离、稳定跟车距离、极限跟车距离以及P个距离系数，确定P个第一靠近距离；依据所述P个第一靠近距离、所述第一初始速度以及所述第二初始速度，确定P个第一候选加速度；从所述P个第一候选加速度中确定出所述第一目标加速度；其中P为大于1的整数； 在所述初始距离位于第三距离范围内时，依据所述初始距离、所述第一初始速度以及所述第二初始速度，确定所述第一目标加速度； 其中，所述第一距离范围、所述第二距离范围以及所述第三距离范围所分别对应的距离值依次减小； 所述在所述初始距离位于第二距离范围内时，依据初始距离、稳定跟车距离、极限跟车距离以及P个距离系数，确定P个第一靠近距离，包括： 在所述初始距离位于第二距离范围内时，按照如下公式确定所述第一靠近距离distance： distance＝D0-maxα×dfollow,dfence_distance D0为所述初始距离，α为所述距离系数，dfollow为所述稳定跟车距离，dfence_distance为所述极限跟车距离。

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