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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利清洁机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114886353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210521914.7，技术领域涉及：A47L11/40；该发明授权清洁机器人系统是由吴大涛;金静阳;孟向伟;张乐乐设计研发完成，并于2022-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本清洁机器人系统在说明书摘要公布了：本申请公开一种清洁机器人系统，包括清洁基站和清洁机器人，清洁基站设有与外界连通的机器人容纳空间，清洁基站包括底座，底座设有坡面，坡面设有第一轮体配合部、第二轮体配合部、第一防滑导向部、第二防滑导向部、第一限位部和第二限位部，第一轮体配合部和第二轮体配合部均位于第一防滑导向部和第二防滑导向部之间，第一限位部与第一防滑导向部相连，第二限位部与第二防滑导向部相连，清洁机器人包括机器人主体以及设于机器人主体的第一驱动轮和第二驱动轮，第一驱动轮与第一轮体配合部接触，第二驱动轮与第二轮体配合部接触，且机器人主体分别与第一防滑导向部和第二防滑导向部导向配合，机器人主体可分别与第一限位部和第二限位部限位配合。

本发明授权清洁机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括清洁基站100和清洁机器人200，所述清洁基站100设有与外界连通的机器人容纳空间，所述清洁基站100包括底座110，所述底座110设有坡面111，所述坡面111设有第一轮体配合部120、第二轮体配合部130、第一防滑导向部140、第二防滑导向部150、第一限位部160和第二限位部170，所述第一轮体配合部120和所述第二轮体配合部130均位于第一防滑导向部140和所述第二防滑导向部150之间，所述第一限位部160与所述第一防滑导向部140相连，所述第二限位部170与所述第二防滑导向部150相连，所述清洁机器人200包括机器人主体210以及设置于所述机器人主体210的第一驱动轮220和第二驱动轮230， 在所述清洁机器人200通过所述坡面111进入所述机器人容纳空间的过程中，所述第一驱动轮220与所述第一轮体配合部120接触，所述第二驱动轮230与所述第二轮体配合部130接触，且所述机器人主体210分别与所述第一防滑导向部140和所述第二防滑导向部150导向配合， 在所述清洁机器人200移动至充电位置的情况下，所述机器人主体210分别与所述第一限位部160和所述第二限位部170限位配合； 所述第一防滑导向部140的侧部和所述第二防滑导向部150的侧部均设有导向面410，所述导向面410包括导向弧面a和导向平面b，所述导向弧面a和所述导向平面b相连，且两者沿所述清洁机器人200进入所述机器人容纳空间时的移动方向依次排布，所述导向弧面a向所述第一轮体配合部120和所述第二轮体配合部130所在一侧凸出； 所述第一限位部160和所述第二限位部170均设有限位槽，所述限位槽朝向所述坡面111的入口处，所述限位槽的内壁与所述导向面410相连； 所述机器人主体210的底部设有第一导向限位块240和第二导向限位块250， 在所述清洁机器人200通过所述坡面111进入所述机器人容纳空间的过程中，所述第一导向限位块240与所述第一防滑导向部140导向配合，所述第二导向限位块250与所述第二防滑导向部150导向配合， 在所述清洁机器人200移动至所述充电位置的情况下，所述第一导向限位块240与所述第一限位部160限位配合，所述第二导向限位块250与所述第二限位部170限位配合； 所述第一限位部160和所述第二限位部170均设有第一限位面c和第二限位面d，所述第一限位面c和所述第二限位面d相对，所述第一限位面c和所述第二限位面d自两者的连接处逐渐远离， 所述第一导向限位块240和所述第二导向限位块250均设有第三限位面201和第四限位面202，所述第三限位面201和所述第四限位面202相背，所述第三限位面201和所述第四限位面202自两者的连接处逐渐远离， 在所述清洁机器人200移动至所述充电位置的情况，所述第一限位面c与所述第三限位面201限位配合，所述第二限位面d与所述第四限位面202限位配合。

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