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龙图腾网获悉中国农业大学烟台研究院申请的专利一种葡萄品质分级与采摘装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114902871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210477417.1，技术领域涉及：A01D46/28；该发明授权一种葡萄品质分级与采摘装置是由刘云玲;张天雨;姜明;宋坚利设计研发完成，并于2022-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种葡萄品质分级与采摘装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种葡萄品质分级与采摘装置包括所述采摘机构、机械臂机构、机械臂定位装置、收集装置、底盘系统。本发明可人工的制造出一个可控光源的黑箱环境，最大限度的减少自然界中的光源对相机扫描的影响，从而高效的完成对葡萄果实的扫描和有选择性的采摘；相较于传统的葡萄采摘装置，本发明专利将本应放在采摘之后的筛选过程提到了采摘之前，让未发育完全的葡萄果实继续在树上生长，从而最大限度的减少对葡萄的品质浪费并且提高了采摘效率。

本发明授权一种葡萄品质分级与采摘装置在权利要求书中公布了：1.一种葡萄品质分级与采摘装置，包括采摘机构1、机械臂机构2、机械臂定位装置3、收集装置4、底盘系统5，其特征在于：所述采摘机构1由切刀系统1.1、采摘器支架1.2、丝杆座1.3、同步带1.4、冷光光源1.5、20步进电机座1.6、合页1.7、丝杆步进电机1.8、切刀丝杆1.9、遮光条1.10、采摘器罩1.11、光杠1.12、电推杆1.13、光谱相机1.14、齿轮组1.15组成，所述的切刀系统1.1由切刀1.1.1、切刀座1.1.2、N20减速电机1.1.3、齿轮组1.1.4、螺杆1.1.5、切刀座定位器1.1.6、N20减速电机座1.1.7、定位块1.1.8组成，所述的机械臂机构2由上旋转机构2.1、上伸缩机构2.2、上微调机构2.3、小臂2.4、肘关节2.5、可伸缩大臂2.6、肩关节2.7、连接支架2.8组成，所述的机械臂定位装置3由齿轮系统3.1、齿轮座3.2、丝杆3.3、方形光杠3.4、滑块3.5、40步进电机3.6、定位块3.7、40步进电机座3.8、底板3.9组成，所述采摘机构1安装于机械臂机构2上，所述机械臂2安装于机械臂定位装置3上，机械臂定位装置3安装于底盘系统5上，收集装置4安装于机械臂机构2上，所述丝杆座1.3通过螺丝固定在采摘器罩1.11上，所述20步进电机座1.6通过螺丝固定在采摘器罩1.11上，所述冷光光源1.5通过螺丝安装与采摘器支架1.2打好的孔上，所述光谱相机1.14安装于采摘器支架上，所述电推杆1.13通过螺丝安装在采摘器罩1.11和采摘器支架1.2上，所述切刀丝杆1.9、光杠1.12通过轴承和螺丝固定在丝杆座1.3上，所述切刀座1.1.2，切刀座定位器1.1.6，定位块1.1.8为刚性连接的统一整体，所述N20减速电机1.1.3通过螺丝固定在N20减速电机座1.1.7上，所述N20减速电机座1.1.7通过螺丝固定在切刀座1.1.2上，所述的切刀系统1.1、丝杆座1.3、同步带1.4、20步进电机座1.6、合页1.7、丝杆步进电机1.8、切刀丝杆1.9、遮光条1.10、采摘器罩1.11、光杠1.12、电推杆1.13、齿轮组1.15均为两套沿采摘器支架1.2对称分布；所述采摘机构1在电推杆1.13的推动下，采摘器罩1.11将整个葡萄果实包住，并由丝杆步进电机1.8通过同步带1.4带动切刀丝杆1.9，进而推动切刀系统1.1中的定位块1.1.8，通过对葡萄果实茎部的定位，进而完成对整个果实位置的确定，之后采摘机构1内的冷光光源1.5启动，完成对整个环境光源的确定，同时光谱相机1.14开机，对葡萄果实的光谱数据进行扫描，通过对数据库内葡萄果实各种品质对应的化合物含量取值范围进行比对，筛选出品质优秀的成熟葡萄，之后安装在采摘机构上方的切刀1.1.1在N20减速电机1.1.3、齿轮组1.1.4、螺杆1.1.5的带动下，对葡萄的茎部进行切割；所述的遮光条1.10通过胶水粘于采摘器罩1.11上，所述的冷光光源1.5共有4个对称分布于采摘器支架1.2上；冷光光源1.5置于光谱相机1.14镜头的四周，固定在采摘器支架1.2上，光谱相机1.14固定在采摘器支架1.2上，采摘器罩1.11通过铰链安装在采摘器支架1.2上，采摘器罩1.11关闭时可将冷光光源1.5与光谱相机1.14镜头包裹在其中，形成一个黑暗空间。

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