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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利辅助泊车的方法、装置、电子设备和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114954434B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110815729.4，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权辅助泊车的方法、装置、电子设备和车辆是由高通;魏宏;韩伯阳;郭炳全;张少帅;郝鹏设计研发完成，并于2021-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本辅助泊车的方法、装置、电子设备和车辆在说明书摘要公布了：本公开涉及一种辅助泊车的方法、装置、电子设备和车辆，所述方法包括：获取待泊车辆的车辆参数信息和待泊入的目标车位的车位信息；根据所述车辆参数信息计算泊车运动轨迹；根据所述泊车运动轨迹和所述车位信息确定泊车辅助线；根据所述泊车辅助线生成泊车引导信息，所述泊车引导信息用于引导用户将所述待泊车辆泊入所述目标车位，这样，极大地提高了辅助泊车的准确性，减少了泊车入位的难度，节省了时间，提高了用户体验。

本发明授权辅助泊车的方法、装置、电子设备和车辆在权利要求书中公布了：1.一种辅助泊车的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待泊车辆的车辆参数信息和待泊入的目标车位的车位信息，所述车位信息包括目标车位的边线位置和顶角位置； 根据所述车辆参数信息计算泊车运动轨迹，所述泊车运动轨迹用于避开所述顶角位置，并实现在最少次数改变所述待泊车辆的转向轮角度的情况下完成泊车的目的； 根据所述泊车运动轨迹和所述车位信息确定泊车辅助线，所述泊车辅助线包括与所述边线位置或所述顶角位置重合的虚拟线条； 根据所述泊车辅助线生成泊车引导信息，所述泊车引导信息用于引导用户将所述待泊车辆泊入所述目标车位； 所述泊车辅助线包括起始辅助线、倒车辅助线、回正辅助线和正车辅助线；所述起始辅助线用于确定所述车辆相对目标车位的泊入起始位置；所述倒车辅助线用于确定所述车辆准备驶入所述目标车位前的位置；所述回正辅助线用于确定所述车辆在驶入所述目标车位的过程中，所述车辆的转向轮回正的位置；所述正车辅助线用于确定所述车辆在驶入所述目标车位的过程中，所述车辆开始校正车身角度的位置； 所述车辆参数信息包括车辆的轮距、后悬长度、轴距以及转向轮角度信息；所述泊车运动轨迹包括第一后轮的地面运动轨迹和第二后轮的地面运动轨迹； 所述根据所述车辆参数信息计算泊车运动轨迹包括： 建立地面二维坐标系，根据车辆的转向轮角度、轴距以及后悬长度，确定后轴中心的地面运动轨迹方程； 根据所述后轴中心的地面运动轨迹方程、轮距，确定车辆的第一后轮的地面运动轨迹方程和车辆的第二后轮的地面运动轨迹方程； 所述根据所述泊车运动轨迹和所述车位信息确定泊车辅助线包括： 选取地面任意一点作为目标点，将所述目标点投影到显示屏幕上，获取所述目标点在所述显示屏幕上的目标投影点，并根据所述目标点在地面二维坐标系中的地面坐标，以及所述目标投影点在屏幕坐标系中的屏幕坐标，确定所述地面坐标与所述屏幕坐标的关系，根据所述关系生成第一后轮的屏幕运动轨迹方程和第二后轮的屏幕运动轨迹方程； 根据所述第一后轮的屏幕运动轨迹方程和所述第二后轮的屏幕运动轨迹方程以及所述车位信息，生成泊车辅助线。

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