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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(鞍山)工业技术研究院申请的专利一种基于惯性/多普勒计程仪加阻尼状态的组合导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114964235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210545260.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于惯性/多普勒计程仪加阻尼状态的组合导航方法是由王天宇;赵博;张润峰设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于惯性/多普勒计程仪加阻尼状态的组合导航方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于惯性多普勒计程仪加阻尼状态的组合导航方法，包括：获取算法调试所需数据源作为训练样本；对训练样本进行各航行状态下的速度，加速度，角速度，角加速度的特征分析，获取系统的航行状态判据；通过训练样本，对多普勒计程仪组合导航滤波进行精确建模；通过训练样本，对阻尼导航网络参数进行最优设计；根据载体航行状态判据获得运载体的运动状态，对输出的速度信息进行切换，最终获得综合系统的优化速度，分别对组合导航和阻尼导航的速度输出进行频谱分析，实现对低频速度误差的抑制。该方法具有良好的实际工程应用价值，旨在解决传统的组合导航速度收敛慢、速度误差大，进而导致定位误差大的问题。

本发明授权一种基于惯性/多普勒计程仪加阻尼状态的组合导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于惯性多普勒计程仪加阻尼状态的组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，获取算法调试所需数据源作为训练样本； 步骤二，对训练样本进行各航行状态下的速度，加速度，角速度，角加速度的特征分析，获取系统的航行状态判据； 步骤三，对多普勒计程仪的速度输出进行故障检测，判断当前多普勒计程仪的速度输出是否可用； 步骤四，通过训练样本，对多普勒计程仪组合导航滤波进行精确建模； 步骤五，通过训练样本，对阻尼导航网络参数进行最优设计； 步骤六，根据载体航行状态判据获得运载体的运动状态，对步骤四和步骤五中输出的速度信息进行切换，最终获得综合系统的优化速度，从而提高整个组合导航系统的载体测速适应性； 步骤七，分别对组合导航和阻尼导航的速度输出进行频谱分析，并进行高通数字滤波器设计，实现对低频速度误差的抑制； 所述的步骤六中：根据舰船在各运动状态下的运动参数变化特点，结合多普勒计程仪测速误差在各机动情况下的误差变化特性，即可通过运动参数来判断多普勒计程仪测速误差是否会变化剧烈；为了使惯性多普勒计程仪组合导航系统获得更高的精度，需要在多普勒计程仪测速误差变化剧烈时使系统工作在组合导航模式，在测速误差变化小时使组合导航系统工作在阻尼模式下；在以下几种情况多普勒计程仪的测速误差变化比较剧烈：a转弯运动；b线加减速运动；c海风、海流变化剧烈或计程仪故障；因此，项目拟在以上三种情况下，基于并行算法的惯性多普勒计程仪阻尼组合导航系统应切换至组合导航工作模式，其余状态则工作在阻尼工作模式；由此，结合各运动状态下各运动参数的变化规律，可以完成组合导航状态切换预判。

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