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龙图腾网获悉成都软智科技有限公司申请的专利一种可扩展的异构多无人机协同灭火系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114973029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210560717.6，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种可扩展的异构多无人机协同灭火系统是由王献昌;王开宇;吕家兴;付荣昊设计研发完成，并于2022-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可扩展的异构多无人机协同灭火系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种可扩展的异构多无人机协同灭火系统。所述系统采用了可扩展的开放架构，通过与平台无关的IDL接口描述文件在任务层面对所需接口进行描述、利用CORBA规范对接口描述文件解析，可实现无人机协作完成野火监测、定位以及精准灭火，未来可将协同灭火系统应用到多种无法由单一无人系统完成的多无人机协同场景。针对多无人机联合森林大火自动监测、定位、灭火这一任务场景，本申请在任务层面通过IDL语言设计了该任务场景下所需的可扩展、继承、模块化的通用接口描述，并采用CORBA规范对其解析，生成对应各种无人系统平台的桩与框架文件，实现了面对森林野火监测、定位、灭火的满足与无人系统平台无关、快速技术插入、可扩展的框架。

本发明授权一种可扩展的异构多无人机协同灭火系统在权利要求书中公布了：1.一种可扩展的异构多无人机协同灭火系统，其特征在于，所述系统根据接口描述类生成IDL接口描述规范文件集，并通过CORBA规范对IDL接口描述规范文件集进行解析，生成针对第一部件和第二部件的不同的操作系统、编程语言的用于服务端的框架以及用于客户端的桩，其中，作为第一部件的巡航无人机调用由作为第二部件的灭火无人机提供的接口并通过接口对第二部件进行控制；灭火无人机无需安装摄像头； 在搜索阶段，当通过神经网络判断存在火情时，巡航无人机根据获取到的图片中的像素点计算火情的初步位置；并将带有标注、火情信息以及无人机位置信息的火情图像发送给监控台；在操作人员反馈确认存在火情或未在指定时长内予以确认的情况下，巡航无人机将初步计算得出的火情位置发送给灭火无人机，指示灭火无人机飞往火情所在的大致区域并等待进一步的协同指令； 在定位阶段，巡航无人机以根据视频流飞行到火情正上方的方式完成定位；在操作人员通过控制台通知巡航无人机定位成功或未在指定时长内反馈确认的情况下，巡航无人机将精确火情位置发送给灭火无人机； 在辅助阶段，巡航无人机通过IDL中定义好的控制接口来控制灭火无人机；巡航无人机向监控台发送准备抛投的通知信息，在操作人员通过控制台通知巡航无人机确认抛投或未在指定时长内反馈确认的情况下，巡航无人机控制灭火无人机扔下灭火弹； 在反馈阶段，在指定时长内持续地未识别到火情的情况下，巡航无人机向控制台发送灭火成功信息，并等待操作人员反馈确认。

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