北京航空航天大学李露获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种搭载于轻量无人机的三维测绘系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115031695B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210480675.5，技术领域涉及：G01C11/02；该发明授权一种搭载于轻量无人机的三维测绘系统是由李露;余典昱;侯辰风;张茜茹;孙智翔;周付根设计研发完成，并于2022-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种搭载于轻量无人机的三维测绘系统在说明书摘要公布了：一种搭载于轻量无人机的三维测绘系统，其步骤如下：一：图像预处理；二：利用SIFT进行图像拼接，得到目标区域大图；三：依靠拼接所得图像进行局部定位以及落点选择；四：利用基于单应矩阵的种子生长法进行下降区域的深度恢复，判断是否适合降落；通过以上步骤，可以使得无人机在仅仅依靠单目相机时，便具备大范围测绘，自主局部导航定位以及一定的三维重建能力。具备适应性强，鲁棒性好，适用范围广，用途多样等优点。既可用于进行规定区域内的测绘以及重建工作，亦可以搭载于小型无人机使其在突发意外情况时可以自主安全降落，防止坠落事故发生，保护群众以及使用者的生命财产安全。
本发明授权一种搭载于轻量无人机的三维测绘系统在权利要求书中公布了：1.一种搭载于轻量无人机的三维测绘算法，其特征在于：其具体方法步骤如下： 步骤一：图像预处理；首先，利用高通滤波技术处理传入图像，从而锐化其边缘，为后续的特征点匹配提供基础； 步骤二：利用SIFT特征点对输入图像进行拼接，结合图像融合以及变换矩阵归一化对图像畸变进行修正，提高其精确度，从而得到一定区域内的全景图像； 步骤三：在获得全景图像后以此作为后续导航的依据，依靠无人机当前镜头图像以及大图，实现无人机在局部区域中的定位； 步骤四：在大图中，无人机会进行降落地点的选择，随后依据步骤三中获取的导航信息引导无人机移动，从而使得无人机悬停在降落地点上方； 步骤五：在完成降落地点上空悬停后，无人机会进行基于下降序列的图像深度恢复，并且进行曲面拟合从而构建出该地点的深度信息，进而判断该地点是否适合无人机降落，进而完成整个测绘流程。
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