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龙图腾网获悉深圳一清创新科技有限公司申请的专利一种红绿灯遮挡的跟踪方法、装置及无人驾驶汽车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115035497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210753446.6，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种红绿灯遮挡的跟踪方法、装置及无人驾驶汽车是由黎明慧;李恒;刘明;王鲁佳设计研发完成，并于2022-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种红绿灯遮挡的跟踪方法、装置及无人驾驶汽车在说明书摘要公布了：本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种红绿灯遮挡的跟踪方法、装置及无人驾驶汽车，主要是通过目标检测算法来获取当前帧图像中红绿灯的检测框，然后获取上一帧图像中丢失预设帧数的红绿灯映射至当前帧图像的第一预测框，最后将所述检测框与所述第一预测框进行匹配，若所述检测框与所述第一预测框匹配成功，则确定所述第一预测框所对应的红绿灯跟踪成功，并且所述检测框的状态为被遮挡。从而快速的识别被遮挡的红绿灯，提高无人驾驶汽车的安全性。

本发明授权一种红绿灯遮挡的跟踪方法、装置及无人驾驶汽车在权利要求书中公布了：1.一种红绿灯遮挡的跟踪方法，应用于无人驾驶汽车，其特征在于，所述方法包括： 基于目标检测算法，获取当前帧图像中红绿灯的检测框； 获取前一帧图像中丢失预设帧数的红绿灯映射至当前帧图像的第一预测框； 将所述检测框与所述第一预测框进行匹配，若所述检测框与所述第一预测框匹配成功，则确定所述第一预测框所对应的红绿灯跟踪成功，并且所述检测框的状态为被遮挡； 其中，所述将所述检测框与所述第一预测框进行匹配，若所述检测框与所述第一预测框匹配成功，则确定所述第一预测框所对应的红绿灯跟踪成功，并且所述检测框的状态为被遮挡，包括： 获取所述检测框和所述第一预测框对应的类别； 获取所述检测框的置信度，并根据所述置信度将所述检测框划分为高分框和低分框； 根据所述高分框和所述第一预测框的类别，将类别相同的所述高分框和所述第一预测框进行匹配，以获取第一匹配结果； 根据所述低分框和所述第一预测框的类别，将类别相同的所述低分框和未与所述高分框匹配上的第一预测框进行匹配，以获取第二匹配结果； 获取未与所述第一预测框匹配上的检测框，并将所述检测框与未与所述低分框匹配上的第一预测框进行匹配，以获取第三匹配结果； 整合所述第一匹配结果、所述第二匹配结果和所述第三匹配结果，确定出当前帧图像中被遮挡的检测框的跟踪结果。

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