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龙图腾网获悉上汽大众汽车有限公司申请的专利一种自动驾驶系统中面向突发事件场景的车辆轨迹预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115107806B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210814267.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶系统中面向突发事件场景的车辆轨迹预测方法是由秦学方;施亮;吴轶群设计研发完成，并于2022-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶系统中面向突发事件场景的车辆轨迹预测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自动驾驶系统中面向突发事件场景的车辆轨迹预测方法，包括：获取并管理该自动驾驶车辆上自动驾驶系统提供的感知信息；从高精地图数据库提取道路结构信息，为该自动驾驶车辆感知范围内的每一辆汽车查找和匹配当前时刻的道路结构信息，并管理该每一辆汽车当前时刻和历史时刻的道路结构信息；自动驾驶车辆根据当前时刻所在道路结构信息和历史时刻所在道路结构信息，以及当前时刻感知信息和历史时刻感知信息，判断其感知范围内每一辆汽车是否处于突发事件场景；根据判断结果采用不同运动模型获取每一辆汽车的预测轨迹。本发明借助于若干场景实现评估汽车是否处于突发事件场景，具有强可操作性，强扩展性，高实用价值的优点。

本发明授权一种自动驾驶系统中面向突发事件场景的车辆轨迹预测方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶系统中面向突发事件场景的车辆轨迹预测方法，应用于自动驾驶车辆中，其特征在于，所述方法包括： 步骤一，获取并管理该自动驾驶车辆上自动驾驶系统提供的感知信息；所述感知信息包括：该自动驾驶车辆的位置、长度、宽度、颜色、速度、加速度、yaw角度和yaw角度变化率；管理获取的所述感知信息包括：增加、删除和修改更新感知范围内新出现车辆的感知信息，并根据搜索条件查找感知范围内某辆车的感知信息； 步骤二，从高精地图数据库提取道路结构信息，为该自动驾驶车辆感知范围内的每一辆汽车查找和匹配当前时刻的道路结构信息，并管理该每一辆汽车当前时刻和历史时刻的道路结构信息； 步骤三，所述自动驾驶车辆根据当前时刻所在道路结构信息和历史时刻所在道路结构信息，以及当前时刻感知信息和历史时刻感知信息，判断其感知范围内每一辆汽车是否处于突发事件场景；包括： 在当前时刻k时，假设该自动驾驶车辆的状态矢量Xk，根据公式： 其中， 表示k时刻车辆位置坐标x； 表示k时刻车辆位置坐标y； vk，表示k时刻车辆速度值； yawk，表示k时刻车辆yaw值； yawdk，表示k时刻车辆yaw变化率值； acck，表示k时刻车辆加速度值； t，表示更新计算周期值，通常是1秒，单位是秒； 在时刻k+1的车辆的状态矢量Xk+1分别为： 以及 按照如下步骤计算得到车辆预测轨迹： 第一步，利用公式2或公式3计算得到时刻k+1的车辆的状态矢量Xk+1，其中： 若|yawdk|≤0.01，则使用公式2计算得到时刻k+1的车辆的状态矢量Xk+1； 若|yawdk|＞0.01，则使用公式3计算得到时刻k+1的车辆的状态矢量Xk+1； 第二步，计算得到时刻k+1的车辆的状态矢量Xk+1之后，利用公式2或公式3能计算得到时刻k+2的车辆的状态矢量Xk+2； 第三步，如此循环能够得到未来若干个时刻的预测轨迹点，未来若干个时刻的预测轨迹点构成车辆预测轨迹，从而能够计算得到车辆预测轨迹； 步骤四，根据判断结果采用不同运动模型获取所述每一辆汽车的预测轨迹。

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