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龙图腾网获悉鹏城实验室申请的专利路径跟随控制方法、装置、飞行器、智能终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115185291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210562493.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权路径跟随控制方法、装置、飞行器、智能终端及存储介质是由崔玉康;丘江亮设计研发完成，并于2022-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径跟随控制方法、装置、飞行器、智能终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了路径跟随控制方法、装置、飞行器、智能终端及存储介质，路径跟随控制方法包括：获取预测步数以及被跟随对象的当前坐标；获取跟随对象的跟随目标收益函数和被跟随对象的被跟随目标收益函数，基于被跟随对象的当前坐标、跟随目标收益函数和被跟随函数进行迭代计算，获取上述被跟随对象的一个目标预测坐标向量；根据上述目标预测坐标向量，通过上述跟随目标收益函数计算获取上述跟随对象下一步对应的目标跟随坐标，并控制上述跟随对象移动到上述目标跟随坐标。与现有技术相比，本发明方案可以有效降低对计算资源的要求，且不需要进行复杂的模型训练和使用过程，有利于降低计算过程的耗时，同时有利于提高路径跟随的效率。

本发明授权路径跟随控制方法、装置、飞行器、智能终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径跟随控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取预测步数以及被跟随对象的当前坐标； 获取跟随对象的跟随目标收益函数和所述被跟随对象的被跟随目标收益函数，基于所述被跟随对象的当前坐标、所述跟随目标收益函数和所述被跟随目标收益函数进行迭代计算，获取所述被跟随对象的一个目标预测坐标向量，其中，在所述迭代计算过程中，所述跟随目标收益函数用于以取得其最大函数值为目标基于输入的一个被跟随对象坐标向量计算获取所述跟随对象对应的一个预测跟随坐标向量，所述被跟随目标收益函数用于以取得其最大函数值为目标基于输入的一个跟随对象坐标向量计算获取所述被跟随对象对应的一个预测被跟随坐标向量，所述目标预测坐标向量满足第一预设条件或第二预设条件，所述第一预设条件为迭代次数大于预设的迭代次数阈值，所述第二预设条件为所述目标预测坐标向量与前一次迭代时获得的所述被跟随对象对应的预测被跟随坐标向量之间的差值小于预设的坐标差值阈值，所述被跟随对象坐标向量和所述跟随对象坐标向量中分别包括预测步数个坐标，所述预测跟随坐标向量中包括预测步数个预测跟随坐标，所述预测被跟随坐标向量中包括预测步数个预测被跟随坐标，在第一次迭代计算过程中，所述跟随目标收益函数对应的所述被跟随对象坐标向量是根据所述被跟随对象的当前坐标生成的一个向量；在一次迭代过程中所述跟随目标收益函数的函数值等于第一路程与第二路程的差值，其中，所述第一路程是各个所述预测跟随坐标与预设坐标原点之间对应的路程之和，所述第二路程是输入所述跟随目标收益函数的所述被跟随对象的各个坐标与所述预设坐标原点之间对应的路程之和；在一次迭代过程中所述被跟随目标收益函数的函数值等于第三路程与第四路程的差值，其中，所述第三路程是各个所述预测被跟随坐标与所述预设坐标原点之间对应的路程之和，所述第四路程是输入所述被跟随目标收益函数的所述跟随对象的各个坐标与所述预设坐标原点之间对应的路程之和； 根据所述目标预测坐标向量，通过所述跟随目标收益函数计算获取所述跟随对象下一步对应的目标跟随坐标，并控制所述跟随对象移动到所述目标跟随坐标。

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