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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利一种运输导航机器人及其航向修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115237110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110438236.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种运输导航机器人及其航向修正方法是由郭同健;原敏乔;何锋赟;徐首龙;于雷设计研发完成，并于2021-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运输导航机器人及其航向修正方法在说明书摘要公布了：本发明属于自动化定位导航技术领域，提供了一种运输导航机器人及其航向修正方法，通过固定在机器人小车上的IMU惯性导航模块、激光测距修正模块以及后端处理单元实现对机器人小车的惯性导航及航向修正。相比于利用地面磁条的AGV物流运输机器人，不受地面复杂情况影响，在人流和其他移动载具较多的室内环境中适应性相对较好；相比于传统视觉导航依靠视觉图像获取数据，受环境光源的影响相对较小；不需要采用价格高昂的硬件或传感器，如激光雷达、深度摄像机等，使得机器人小车成本相对较低；不需要在导航路径的全程铺设磁条及粘贴保护性磁条胶带，仅需沿墙面行驶，在特定导航环境下可以降低安装和维护成本。

本发明授权一种运输导航机器人及其航向修正方法在权利要求书中公布了：1.一种运输导航机器人，其特征在于，包括：固定在机器人小车上的IMU惯性导航模块、激光测距修正模块以及后端处理单元； 所述IMU惯性导航模块用于获取IMU航向角； 所述激光测距修正模块用于测量所述机器人小车靠墙一侧与障碍物的距离；所述激光测距修正模块包括四个分别位于所述机器人小车左、右侧表面的前后两端的激光测距传感器，四个所述激光测距传感器的安装高度相同；所述激光测距传感器为TOF激光测距传感器；所述后端处理单元用于实现对所述机器人小车的惯性导航及航向修正；航向修正过程为：建立航向修正模型，使第一激光测距传感器与第二激光测距传感器质心连线的中心点与墙的距离d等于第一激光测距传感器距障碍物的距离与第二激光测距传感器距障碍物的距离的平均值，实现对所述机器人小车的航向修正；所述运输导航机器人第一次原地左转或右转，使其侧面与障碍物平行；第二次原地左转或右转固定角度，直线行驶距离后到达目标位置后，原地反方向转所述固定角度，使其侧面与所述障碍物平行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，其通讯地址为：130033 吉林省长春市经济技术开发区东南湖大路3888号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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