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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种针对通信延迟的鲁棒协作感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115243289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210816910.1，技术领域涉及：H04W24/02；该发明授权一种针对通信延迟的鲁棒协作感知方法是由陈思衡;雷梓行;任顺利;胡悦;张文军设计研发完成，并于2022-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对通信延迟的鲁棒协作感知方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种针对通信延迟的鲁棒协作感知方法，包括数据输入编码网络提取感知特征；基于感知特征进行协作通信，将接收到的来自其他智能体的具有不同延迟时间的感知特征，在主智能体处进行对齐与融合，获得主智能体接收时的异步特征和边缘特征融合注意力权重；基于异步特征获得主智能体存储的历史特征，并将历史特征和边缘特征融合注意力权重通过延时补偿网络，通过特征权重共生预测和时间调制，得到调制结果；利用解码器将调制结果解码成最终感知并输出。其采用一种新的延迟补偿网络，以实现通信后的特征同步。该网络基于双分支金字塔长短期记忆体系结构，促进对两类关键协作信息包括特征和协作注意力权重的同步评估，相互增强。

本发明授权一种针对通信延迟的鲁棒协作感知方法在权利要求书中公布了：1.一种针对通信延迟的鲁棒协作感知方法，其特征在于，包括: 将数据输入编码网络提取感知特征； 基于所述感知特征进行协作通信，将接收到的来自其他智能体的具有不同延迟时间的感知特征，在主智能体处进行对齐与融合，获得主智能体接收时的异步特征和边缘特征融合注意力权重； 基于所述异步特征获得历史特征，并将所述历史特征和边缘特征融合注意力权重通过延时补偿网络，通过特征权重共生预测和时间调制，得到调制结果； 利用解码器将调制结果解码成最终感知并输出； 在所述延时补偿网络的特征权重共生预测，包括依序进行特征估计、协作注意力权重估计和特征-权重结合，其中： 所述特征估计为利用来自同一智能体的历史特征，构造时间序列，估计当前确定时刻的特征； 所述协作注意力权重估计为利用主智能体感知的实时特征和其合作智能体感知的历史特征估计确定时刻的协作注意力权重，确定当前信息量最大的协作区域； 所述特征-权重结合为利用前一个时间戳中估计的特征和协作注意力权重，作为双长短期记忆网络的特征估计分支和协作注意力预测分支任一分支的下一个时间戳的输入，对特征和相应的注意力权重两者进行相互协同，得到特征-权重结合特征图； 所述特征估计，包括： 所述特征估计为利用来自同一智能体的历史特征，构造时间序列，估计当前确定时刻t的特征； 其中，每个智能体在内存中存储k帧历史特征，表示同步后协作智能体j在时间戳t处的估计特征，表示智能体j在时间戳t-τj→i-k处的感知特征，τj→i表示从协作智能体j向主智能体i传输数据的时间延迟，表示智能体j存储的k帧历史特征构成的时间序列，cF·表示长短期记忆估计网络的特征估计分支； 所述协作注意力权重估计，包括： 利用主智能体i感知的实时特征和其合作智能体j感知的历史特征来估计时间t处的协作注意力权重，确定当前信息量最大的协作区域，公式如下： 其中，是主智能体i和第n个智能体在时间戳t处的估计协作注意力权重,τj→i表示从协作智能体j向主智能体i传输数据的时间延迟，表示主智能体i在时间戳t处的感知的实时特征，表示智能体j存储的k帧历史特征，cW·表示金字塔-长短期记忆估计网络中的协作注意力预测分支。

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