阿里巴巴新加坡控股有限公司邓炯获国家专利权
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龙图腾网获悉阿里巴巴新加坡控股有限公司申请的专利确定置信度的方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115294194B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110404784.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权确定置信度的方法、装置、电子设备和存储介质是由邓炯;李昊;谭梦文;邓欢军;张硕设计研发完成，并于2021-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本确定置信度的方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种确定置信度的方法、装置、电子设备和存储介质。所述确定置信度的方法包括：确定当前帧点云数据的多个特征点以及传感器采集所述当前帧点云数据对应的位姿信息；根据所述多个特征点和所述位姿信息，获得所述位姿信息的三维残差置信度以及二维似然置信度；对所述三维残差置信度与二维似然置信度进行融合后，确定所述当前帧点云数据对应的位姿信息的置信度。由于三维残差置信度能够减少维度之间的相互干扰，提高定位发散的检出，并且二维似然置信度能够提高在空旷场景中定位发散的检出，因此可靠地确定了位姿信息的置信度。
本发明授权确定置信度的方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种确定置信度的方法，包括： 确定当前帧点云数据的多个特征点以及传感器采集所述当前帧点云数据对应的位姿信息； 在世界坐标系中，通过迭代最邻近点算法，将所述多个特征点与所述点云数据进行匹配，并将所述多个特征点投影到所述点云数据的当前占据栅格地图所在的二维坐标系中，得到多个二维特征点； 将匹配得到的多个点面矢量变换到所述位姿信息指示的车体坐标系，并基于所述车体坐标系的三个维度，对经变换的多个点面矢量进行分解，以确定相应的三组矢量分量的统计信息； 根据所述三组矢量分量的统计信息，计算所述位姿信息的三维残差置信度，确定所述多个二维特征点对应于所述当前占据栅格地图的似然概率，并根据似然概率确定所述位姿信息的二维似然置信度； 对所述三维残差置信度与二维似然置信度进行融合后，确定所述当前帧点云数据对应的位姿信息的置信度。
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