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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种穿戴式腰部助力支撑外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115302486B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210972948.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种穿戴式腰部助力支撑外骨骼是由戚开诚;付克飞;高德義;倪海东;刘承磊;张建军;郭士杰设计研发完成，并于2022-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种穿戴式腰部助力支撑外骨骼在说明书摘要公布了：本发明为一种穿戴式腰部助力支撑外骨骼，包括上围腰带、第一支链、第二支链和下围腰带；一条第一支链和三条第二支链均匀分布在上围腰带和下围腰带的后侧，每条支链的上端与上围腰带连接，下端与下围腰带连接；四条支链并联在上围腰带和下围腰带之间，形成一个具有一个移动自由度和三个转动自由度的混联机构4‑PRRR；电动推杆用于实现人体腰部拉伸运动，为人体腰部提供支撑；当电动推杆不伸缩时，三个直流无刷电机作为原动件，四条支链和两个腰带构成一个具有三个转动自由度的并联机构4‑RRR，实现人体腰部的屈曲运动、侧屈运动以及水平旋转运动，对人体弯腰或直立动作进行助力，同时能够为人体弯腰这一固定姿态提供支撑，缓解腰部疲劳。

本发明授权一种穿戴式腰部助力支撑外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种穿戴式腰部助力支撑外骨骼，其特征在于，该外骨骼包括上围腰带、第一支链、第二支链和下围腰带；一条第一支链和三条第二支链均匀分布在上围腰带和下围腰带的后侧，每条支链的上端与上围腰带连接，下端与下围腰带连接； 所述第二支链包括直流无刷电机、第二支链第一球面连杆、第二支链第二球面连杆、伸缩杆连接件和伸缩杆；直流无刷电机与上围腰带连接，直流无刷电机的输出轴与第二支链第一球面连杆的上端连接，使第二支链第一球面连杆能相对于上围腰带转动，第二支链第一球面连杆的下端与第二支链第二球面连杆的上端转动连接，第二支链第二球面连杆的下端与伸缩杆连接件的上端转动连接，伸缩杆连接件的下端与伸缩杆的上端固定连接，下围腰带与第二支链连接的位置设有伸缩杆套，伸缩杆的下端插装在伸缩杆套内，伸缩杆能够在伸缩杆套内滑动； 所述第一支链包括第一支链第一球面连杆、第一支链第二球面连杆、推杆连接件和电动推杆；第一支链第一球面连杆的上端与上围腰带转动连接，第一支链第一球面连杆的下端与第一支链第二球面连杆的上端转动连接，第一支链第二球面连杆的下端与推杆连接件的上端转动连接，推杆连接件的下端与电动推杆的伸缩杆固定连接，电动推杆的缸筒与下围腰带连接； 上述第一支链第一球面连杆两端连接孔的中心轴线交点、第一支链第二球面连杆两端连接孔的中心轴线交点、第二支链第一球面连杆两端连接孔的中心轴线交点以及第二支链第二球面连杆两端连接孔的中心轴线交点重合在一起形成点M，点M为外骨骼的旋转球心； 所述上围腰带分为内圈和外圈，第一支链和第二支链的上端均与外圈连接；内圈和外圈的前侧分别设有卡扣，内圈的后侧设有连接扣，螺柱穿过连接扣的扣环插装在外圈后侧，并通过梅花螺栓对螺柱进行径向固定，使得内圈与外圈在高度方向上的相对位置能够微调，保证穿戴舒适性； 所述外骨骼还包括腿部组件，下围腰带的两侧对称设有腿部组件；腿部组件包括腿部拉带和腿部绑带，腿部拉带的上端与下围腰带连接，腿部拉带的下端设有腿部绑带。

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