日本电产三协株式会社花冈正志获国家专利权
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龙图腾网获悉日本电产三协株式会社申请的专利异常检测装置及异常检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115401721B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210517480.3，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权异常检测装置及异常检测方法是由花冈正志设计研发完成，并于2022-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本异常检测装置及异常检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种异常检测装置及异常检测方法，能够以较少的运算量迅速且可靠地检测机器人的各轴上的齿形带的跳齿等异常。在各轴的电机35A、35B由伺服驱动器45驱动控制的机器人中，将经由齿形带由电机驱动的轴作为检测对象轴，将与检测对象轴的电机对应的伺服驱动器中的转矩指令值的绝对值成为第一阈值掉落检测用转矩指令值范围a以下之后超过第一阈值时作为基准点Q，在从基准点起的规定的检测适用时间T内转矩指令值的绝对值超过第二阈值跳齿检测用转矩指令值阈值b的情况下，判定为检测对象轴发生了异常。
本发明授权异常检测装置及异常检测方法在权利要求书中公布了：1.一种异常检测装置，检测由伺服驱动器对各轴的电机进行驱动控制的机器人中的异常，其特征在于， 包括异常检测部，该异常检测部将所述机器人中经由齿形带由所述电机驱动的轴作为检测对象轴，将与所述检测对象轴的所述电机对应的所述伺服驱动器中的转矩指令值的绝对值成为第一阈值以下之后超过所述第一阈值时作为基准点，在从所述基准点起的规定的检测适用时间内所述转矩指令值的绝对值超过第二阈值的情况下，判定为所述检测对象轴发生了异常， 所述第一阈值为比与所述检测对象轴的所述电机产生的保持转矩对应的转矩指令值小的正值， 所述检测适用时间基于认为发生由跳齿引起的转矩指令值的跳起的定时来确定， 所述第二阈值为跳齿检测用转矩指令值阈值。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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